Go to the documentation of this file.00001
00002 #ifndef ARTIMETOROSTIMESTAMP_H
00003 #define ARTIMETOROSTIMESTAMP_H
00004
00005 #include <ros/ros.h>
00006
00007 #ifdef ADEPT_PKG
00008 #include "ariaUtil.h"
00009 #else
00010 #include "Aria/ariaUtil.h"
00011 #endif
00012
00013 ros::Time convertArTimeToROS(const ArTime& t)
00014 {
00015
00016
00017
00018 ArTime arianow;
00019 const double dtsec = (double) t.mSecSince(arianow) / 1000.0;
00020
00021 return ros::Time(ros::Time::now().toSec() - dtsec);
00022 }
00023
00024 #endif