00001 /***************************************************/ 00002 /* Last Revised: 00003 $Id: TData.h 4129 2007-08-21 23:16:24Z gerkey $ 00004 */ 00005 /***************************************************/ 00006 00007 #ifndef TData 00008 #define TData 00009 00010 #ifdef __cplusplus 00011 extern "C" { 00012 #endif 00013 00014 /* 00015 Este fichero contiene los tipos de datos utilizados por todos 00016 */ 00017 00018 #ifndef M_PI 00019 #define M_PI 3.14159265358979323846 00020 #endif 00021 00022 #define MAXLASERPOINTS 361 00023 00024 #define RADIO 0.4F /* Radio del robot */ 00025 00026 typedef struct { 00027 float x; 00028 float y; 00029 }Tpf; 00030 00031 00032 typedef struct { 00033 float r; 00034 float t; 00035 }Tpfp; 00036 00037 typedef struct { 00038 int x; 00039 int y; 00040 }Tpi; 00041 00042 typedef struct { 00043 float x; 00044 float y; 00045 float tita; 00046 }Tsc; 00047 00048 typedef struct { 00049 int numPuntos; 00050 Tpf laserC[MAXLASERPOINTS]; // Cartesian coordinates 00051 Tpfp laserP[MAXLASERPOINTS]; // Polar coordinates 00052 }Tscan; 00053 00054 00055 // Associations information 00056 typedef struct{ 00057 float rx,ry,nx,ny,dist; // Point (nx,ny), static corr (rx,ry), dist 00058 int numDyn; // Number of dynamic associations 00059 float unknown; // Unknown weight 00060 int index; // Index within the original scan 00061 int L,R; 00062 }TAsoc; 00063 00064 #ifdef __cplusplus 00065 } 00066 #endif 00067 00068 #endif