00001 00004 /***************************************************************************** 00005 ** Ifdefs 00006 *****************************************************************************/ 00007 00008 #ifndef sophus_ros_conversions_EIGEN_HPP_ 00009 #define sophus_ros_conversions_EIGEN_HPP_ 00010 00011 /***************************************************************************** 00012 ** Includes 00013 *****************************************************************************/ 00014 00015 #include <Eigen/Geometry> 00016 #include <geometry_msgs/Point.h> 00017 #include <geometry_msgs/Quaternion.h> 00018 00019 /***************************************************************************** 00020 ** Namespaces 00021 *****************************************************************************/ 00022 00023 namespace sophus_ros_conversions { 00024 00025 /***************************************************************************** 00026 ** Interfaces 00027 *****************************************************************************/ 00028 00029 void pointMsgToEigen(const geometry_msgs::Point &m, Eigen::Vector3f &e); 00030 void quaternionMsgToEigen(const geometry_msgs::Quaternion &m, Eigen::Quaternionf &e); 00031 Eigen::Quaternionf quaternionMsgToEigen(const geometry_msgs::Quaternion &m); 00032 00033 geometry_msgs::Point eigenToPointMsg(Eigen::Vector3f &e); 00034 geometry_msgs::Quaternion eigenToQuaternionMsg(Eigen::Quaternionf &e); 00035 00036 /***************************************************************************** 00037 ** Trailers 00038 *****************************************************************************/ 00039 00040 } // namespace sophus_ros_conversions 00041 00042 #endif /* sophus_ros_conversions_EIGEN_HPP_ */