vertex_switchLinear.cpp
Go to the documentation of this file.
00001 /*
00002  * vertex_switchLinear.cpp
00003  *
00004  *  Created on: 17.10.2011
00005  *      Author: niko
00006  *
00007  *  Updated on: 14.01.2013
00008  *      Author: Christian Kerl <christian.kerl@in.tum.de>
00009  */
00010 
00011 #include "vertigo/g2o/vertex_switchLinear.h"
00012 #include <iostream>
00013 
00014 using namespace std;
00015 
00016     VertexSwitchLinear::VertexSwitchLinear() :
00017                 _x(0)
00018     {
00019         setToOrigin();
00020         setEstimate(1.0);
00021     }
00022 
00023     bool VertexSwitchLinear:: read(std::istream& is)
00024     {
00025       is >> _x;
00026       _estimate=_x;
00027 
00028       return true;
00029     }
00030 
00031     bool  VertexSwitchLinear::write(std::ostream& os) const
00032     {
00033       os << _x;
00034       return os.good();
00035     }
00036 
00037     void VertexSwitchLinear::setToOriginImpl()
00038     {
00039       _x=0;
00040       _estimate=_x;
00041     }
00042 
00043 
00044     void VertexSwitchLinear::setEstimate(const double &et)
00045     {
00046       _x=et;
00047       _estimate=_x;
00048     }
00049 
00050 
00051     void VertexSwitchLinear::oplusImpl(const double* update)
00052     {
00053       _x += update[0];
00054 
00055       if (_x<0) _x=0;
00056       if (_x>1) _x=1;
00057 
00058       _estimate=_x;
00059     }


rtabmap
Author(s): Mathieu Labbe
autogenerated on Thu Jun 6 2019 21:59:32