00001 #ifndef _MSG_RX_H_ 00002 #define _MSG_RX_H_ 00003 00004 #include <ros/ros.h> 00005 00006 template <typename MsgT> 00007 class MsgRx { 00008 public: 00009 MsgRx() : valid_(false) {}; 00010 MsgRx(const MsgT& msg) : valid_(false) { set(msg); }; 00011 const MsgT& get() const { return msg_; } 00012 void set(const MsgT& msg) { msg_ = msg; valid_ = true; } 00013 void clear() { valid_ = false; } 00014 bool valid() const { return valid_; } 00015 private: 00016 MsgT msg_; 00017 bool valid_; 00018 }; 00019 00020 #endif // _MSG_RX_H_