mir_navigation: min_max_finder.py Source File

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00001 #!/usr/bin/env python
00002 import rospy
00003 
00004 from nav_msgs.msg import Odometry
00005 
00006 lin_min = 0.0
00007 lin_max = 0.0
00008 ang_min = 0.0
00009 ang_max = 0.0
00010 
00011 
00012 def odom_cb(msg):
00013     global lin_min, lin_max, ang_min, ang_max
00014     if lin_min > msg.twist.twist.linear.x:
00015         lin_min = msg.twist.twist.linear.x
00016     if lin_max < msg.twist.twist.linear.x:
00017         lin_max = msg.twist.twist.linear.x
00018     if ang_min > msg.twist.twist.angular.z:
00019         ang_min = msg.twist.twist.angular.z
00020     if ang_max < msg.twist.twist.angular.z:
00021         ang_max = msg.twist.twist.angular.z
00022 
00023     rospy.loginfo('linear: [%f, %f]   angular: [%f, %f]', lin_min, lin_max,
00024                   ang_min, ang_max)
00025 
00026 
00027 def main():
00028     rospy.init_node('min_max_finder', anonymous=True)
00029     rospy.Subscriber('odom_comb', Odometry, odom_cb)
00030     rospy.loginfo('min_max_finde node ready and listening. now use teleop to move your robot to the limits!')
00031     rospy.spin()
00032 
00033 
00034 if __name__ == '__main__':
00035     main()