nanopad_status.py
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00001 #!/usr/bin/env python
00002 
00003 import rospy
00004 import roslib
00005 
00006 class NanoPAD2Status():
00007     def __init__(self, msg):
00008         if msg.buttons[0] == 1:
00009             self.buttonU1 = True
00010         else:
00011             self.buttonU1 = False
00012         if msg.buttons[1] == 1:
00013             self.buttonU2 = True
00014         else:
00015             self.buttonU2 = False
00016         if msg.buttons[2] == 1:
00017             self.buttonU3 = True
00018         else:
00019             self.buttonU3 = False
00020         if msg.buttons[3] == 1:
00021             self.buttonU4 = True
00022         else:
00023             self.buttonU4 = False
00024         if msg.buttons[4] == 1:
00025             self.buttonU5 = True
00026         else:
00027             self.buttonU5 = False
00028         if msg.buttons[5] == 1:
00029             self.buttonU6 = True
00030         else:
00031             self.buttonU6 = False
00032         if msg.buttons[6] == 1:
00033             self.buttonU7 = True
00034         else:
00035             self.buttonU7 = False
00036         if msg.buttons[7] == 1:
00037             self.buttonU8 = True
00038         else:
00039             self.buttonU8 = False
00040 
00041         if msg.buttons[8] == 1:
00042             self.buttonL1 = True
00043         else:
00044             self.buttonL1 = False
00045         if msg.buttons[9] == 1:
00046             self.buttonL2 = True
00047         else:
00048             self.buttonL2 = False
00049         if msg.buttons[10] == 1:
00050             self.buttonL3 = True
00051         else:
00052             self.buttonL3 = False
00053         if msg.buttons[11] == 1:
00054             self.buttonL4 = True
00055         else:
00056             self.buttonL4 = False
00057         if msg.buttons[12] == 1:
00058             self.buttonL5 = True
00059         else:
00060             self.buttonL5 = False
00061         if msg.buttons[13] == 1:
00062             self.buttonL6 = True
00063         else:
00064             self.buttonL6 = False
00065         if msg.buttons[14] == 1:
00066             self.buttonL7 = True
00067         else:
00068             self.buttonL7 = False
00069         if msg.buttons[15] == 1:
00070             self.buttonL8 = True
00071         else:
00072             self.buttonL8 = False
00073 
00074 
00075 
00076 import pprint
00077 
00078 def joyCB(msg):
00079     status = NanoPAD2Status(msg)
00080     pprint.PrettyPrinter().pprint(status.__dict__)
00081 
00082 
00083 def main():
00084     import roslib
00085     import rospy
00086     from sensor_msgs.msg import Joy
00087 
00088     rospy.sleep(1)
00089     rospy.init_node('nanopad_controller')
00090     s = rospy.Subscriber('/nanopad/joy', Joy, joyCB)
00091   
00092     rospy.spin()
00093   
00094 if __name__ == '__main__':
00095     main()
00096 
00097 


jsk_teleop_joy
Author(s): Ryohei Ueda
autogenerated on Fri Apr 19 2019 03:45:43