nanokontrol_status.py
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00001 #!/usr/bin/env python
00002 
00003 import rospy
00004 import roslib
00005 
00006 class NanoKONTROL2Status():
00007     def __init__(self, msg):
00008         if msg.buttons[0] == 1:
00009             self.track_left = True
00010         else:
00011             self.track_left = False
00012         if msg.buttons[1] == 1:
00013             self.track_right = True
00014         else:
00015             self.track_right = False
00016         if msg.buttons[2] == 1:
00017             self.cycle = True
00018         else:
00019             self.cycle = False
00020         if msg.buttons[3] == 1:
00021             self.marker_set = True
00022         else:
00023             self.marker_set = False
00024         if msg.buttons[4] == 1:
00025             self.marker_left = True
00026         else:
00027             self.marker_left = False
00028         if msg.buttons[5] == 1:
00029             self.marker_right = True
00030         else:
00031             self.marker_right = False
00032         if msg.buttons[6] == 1:
00033             self.prev = True
00034         else:
00035             self.prev = False
00036         if msg.buttons[7] == 1:
00037             self.next = True
00038         else:
00039             self.next = False
00040         if msg.buttons[8] == 1:
00041             self.pause = True
00042         else:
00043             self.pause = False
00044         if msg.buttons[9] == 1:
00045             self.play = True
00046         else:
00047             self.play = False
00048         if msg.buttons[10] == 1:
00049             self.rec = True
00050         else:
00051             self.rec = False
00052 
00053         if msg.buttons[11] == 1:
00054             self.S1 = True
00055         else:
00056             self.S1 = False
00057         if msg.buttons[12] == 1:
00058             self.S2 = True
00059         else:
00060             self.S2 = False
00061         if msg.buttons[13] == 1:
00062             self.S3 = True
00063         else:
00064             self.S3 = False
00065         if msg.buttons[14] == 1:
00066             self.S4 = True
00067         else:
00068             self.S4 = False
00069         if msg.buttons[15] == 1:
00070             self.S5 = True
00071         else:
00072             self.S5 = False
00073         if msg.buttons[16] == 1:
00074             self.S6 = True
00075         else:
00076             self.S6 = False
00077         if msg.buttons[17] == 1:
00078             self.S7 = True
00079         else:
00080             self.S7 = False
00081         if msg.buttons[18] == 1:
00082             self.S8 = True
00083         else:
00084             self.S8 = False
00085         if msg.buttons[19] == 1:
00086             self.M1 = True
00087         else:
00088             self.M1 = False
00089         if msg.buttons[20] == 1:
00090             self.M2 = True
00091         else:
00092             self.M2 = False
00093         if msg.buttons[21] == 1:
00094             self.M3 = True
00095         else:
00096             self.M3 = False
00097         if msg.buttons[22] == 1:
00098             self.M4 = True
00099         else:
00100             self.M4 = False
00101         if msg.buttons[23] == 1:
00102             self.M5 = True
00103         else:
00104             self.M5 = False
00105         if msg.buttons[24] == 1:
00106             self.M6 = True
00107         else:
00108             self.M6 = False
00109         if msg.buttons[25] == 1:
00110             self.M7 = True
00111         else:
00112             self.M7 = False
00113         if msg.buttons[26] == 1:
00114             self.M8 = True
00115         else:
00116             self.M8 = False
00117         if msg.buttons[27] == 1:
00118             self.R1 = True
00119         else:
00120             self.R1 = False
00121         if msg.buttons[28] == 1:
00122             self.R2 = True
00123         else:
00124             self.R2 = False
00125         if msg.buttons[29] == 1:
00126             self.R3 = True
00127         else:
00128             self.R3 = False
00129         if msg.buttons[30] == 1:
00130             self.R4 = True
00131         else:
00132             self.R4 = False
00133         if msg.buttons[31] == 1:
00134             self.R5 = True
00135         else:
00136             self.R5 = False
00137         if msg.buttons[32] == 1:
00138             self.R6 = True
00139         else:
00140             self.R6 = False
00141         if msg.buttons[33] == 1:
00142             self.R7 = True
00143         else:
00144             self.R7 = False
00145         if msg.buttons[34] == 1:
00146             self.R8 = True
00147         else:
00148             self.R8 = False
00149 
00150         self.rotate1 = msg.axes[0]
00151         self.rotate2 = msg.axes[1]
00152         self.rotate3 = msg.axes[2]
00153         self.rotate4 = msg.axes[3]
00154         self.rotate5 = msg.axes[4]
00155         self.rotate6 = msg.axes[5]
00156         self.rotate7 = msg.axes[6]
00157         self.rotate8 = msg.axes[7]
00158 
00159         self.slide1 = msg.axes[8]
00160         self.slide2 = msg.axes[9]
00161         self.slide3 = msg.axes[10]
00162         self.slide4 = msg.axes[11]
00163         self.slide5 = msg.axes[12]
00164         self.slide6 = msg.axes[13]
00165         self.slide7 = msg.axes[14]
00166         self.slide8 = msg.axes[15]
00167 
00168 
00169 
00170 import pprint
00171 
00172 def joyCB(msg):
00173     status = NanoKONTROL2Status(msg)
00174     pprint.PrettyPrinter().pprint(status.__dict__)
00175 
00176 
00177 def main():
00178     import roslib
00179     import rospy
00180     from sensor_msgs.msg import Joy
00181 
00182     rospy.sleep(1)
00183     rospy.init_node('nanokontrol_controller')
00184     s = rospy.Subscriber('/nanokontrol/joy', Joy, joyCB)
00185   
00186     rospy.spin()
00187   
00188 if __name__ == '__main__':
00189     main()
00190 
00191 


jsk_teleop_joy
Author(s): Ryohei Ueda
autogenerated on Fri Apr 19 2019 03:45:43