hironx_rpc_msgs/GetCartesianCommon Service

# This is a srv commonly used for the services that use the same I/O data format
# such as get{Current, Reference}{Position, RPY} and get{Current, Reference}RPY.
#
# For get{Current, Reference}RPY, which returns a tuple, this srv defines the
# return value as Vector3 simply because there's no way in ROS srv formatting
# to define tuple. This forces application deverlopers to convert list to tuple.
#  
#Request definition
# Used to identify which method to be used.
# 1: getCurrentPosition
# 2: getCurrentRotation
# 3: getCurrentRPY
# 4: getReferencePosition
# 5: getReferenceRotation
# 6: getReferenceRPY
int8 method_type_id
string linkname
string  frame_name
---
#Response definition
# Empty for get{Current, Reference}RPY.
# Can be position in xyz or orientation in rpy.
geometry_msgs/Vector3 vec3
# Empty for get{Current, Reference}{Position, RPY}.
tork_rpc_util/Float32List[] rot