00001 00018 #ifndef ABSTRACT_LASERSCANNER_H 00019 #define ABSTRACT_LASERSCANNER_H 00020 #include <QObject> 00021 #ifndef Q_MOC_RUN 00022 #include <sensor_msgs/LaserScan.h> 00023 #endif 00024 00025 class Abstract_LaserScanner : public QObject 00026 { 00027 Q_OBJECT 00028 public: 00029 Abstract_LaserScanner(); 00030 virtual void run() = 0; 00031 virtual void stop() = 0; 00032 float calibration_starting_angle; 00033 float calibration_angle_spread; 00034 int calibration_scan_values; 00035 00036 signals: 00037 void newData(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg); 00038 }; 00039 00040 #endif // ABSTRACT_LASERSCANNER_H