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00029
00030
00040 #ifndef MONGO_ROS_MESSAGE_WITH_METADATA_H
00041 #define MONGO_ROS_MESSAGE_WITH_METADATA_H
00042
00043 #include <mongo_ros/metadata.h>
00044
00045 namespace mongo_ros
00046 {
00047
00048
00049
00050
00051
00052
00053
00057 template <class M>
00058 struct MessageWithMetadata : public M
00059 {
00060 MessageWithMetadata (const Metadata& metadata,
00061 const M& msg = M()) :
00062 M(msg), metadata(metadata)
00063 {
00064 }
00065
00066 MessageWithMetadata (const mongo::BSONObj& metadata,
00067 const M& msg = M()) :
00068 M(msg), metadata(metadata)
00069 {}
00070
00071 MessageWithMetadata (const MessageWithMetadata& m) :
00072 M(m), metadata(m.metadata)
00073 {}
00074
00075 MessageWithMetadata ()
00076 {}
00077
00078 mongo::BSONObj metadata;
00079
00080 std::string lookupString (const std::string& name) const
00081 {
00082 return metadata.getStringField(name.c_str());
00083 }
00084
00085 double lookupDouble (const std::string& name) const
00086 {
00087 double d;
00088 metadata[name.c_str()].Val(d);
00089 return d;
00090 }
00091
00092 int lookupInt (const std::string& name) const
00093 {
00094 return metadata.getIntField(name.c_str());
00095 }
00096
00097 bool lookupBool (const std::string& name) const
00098 {
00099 return metadata.getBoolField(name.c_str());
00100 }
00101
00102 typedef boost::shared_ptr<MessageWithMetadata<M> > Ptr;
00103 typedef boost::shared_ptr<MessageWithMetadata<M> const> ConstPtr;
00104 };
00105
00106
00107 }
00108
00109 #endif // include guard