trackball.h
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00033 
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00035 
00040 
00041 #ifndef TRACKBALL_H_
00042 #define TRACKBALL_H_
00043 
00044 #include <boost/math/quaternion.hpp>
00045 #include <pcl/apps/point_cloud_editor/localTypes.h>
00046 
00047 class TrackBall
00048 {
00049   public:
00050     TrackBall();
00051     TrackBall(const TrackBall &copy);
00052     ~TrackBall();
00053     
00054     TrackBall& operator=(const TrackBall &rhs);
00055     
00056     void start(int s_x, int s_y);
00057     
00058     void update(int s_x, int s_y);
00059     
00060     void getRotationMatrix(float (&rot)[MATRIX_SIZE]);
00061     
00062     void reset();
00063     
00064   private:
00065     
00066     void getPointFromScreenPoint(int s_x, int s_y, float &x, float &y, float &z);
00067 
00069     boost::math::quaternion<float> quat_;
00070     
00072     float origin_x_, origin_y_, origin_z_;
00073     
00075     float radius_sqr_;
00076         
00077 }; // class TrackBall
00078 
00079 #endif // TRACKBALL_H_


pcl
Author(s): Open Perception
autogenerated on Wed Aug 26 2015 15:36:35