00001 #ifndef REGISTRATION_API_DATA_H_
00002
00003 #define REGISTRATION_API_DATA_H_
00004
00005 const int nr_original_correspondences = 397;
00006 const int correspondences_original[397][2] = {
00007 { 0, 61 },
00008 { 1, 50 },
00009 { 2, 51 },
00010 { 3, 61 },
00011 { 4, 64 },
00012 { 5, 32 },
00013 { 6, 64 },
00014 { 7, 64 },
00015 { 8, 64 },
00016 { 9, 64 },
00017 { 10, 64 },
00018 { 11, 61 },
00019 { 12, 61 },
00020 { 13, 64 },
00021 { 14, 64 },
00022 { 15, 64 },
00023 { 16, 64 },
00024 { 17, 70 },
00025 { 18, 62 },
00026 { 19, 68 },
00027 { 20, 65 },
00028 { 21, 70 },
00029 { 22, 64 },
00030 { 23, 346 },
00031 { 24, 346 },
00032 { 25, 53 },
00033 { 26, 52 },
00034 { 27, 83 },
00035 { 28, 85 },
00036 { 29, 83 },
00037 { 30, 83 },
00038 { 31, 83 },
00039 { 32, 83 },
00040 { 33, 83 },
00041 { 34, 83 },
00042 { 35, 83 },
00043 { 36, 93 },
00044 { 37, 94 },
00045 { 38, 93 },
00046 { 39, 93 },
00047 { 40, 93 },
00048 { 41, 94 },
00049 { 42, 95 },
00050 { 43, 95 },
00051 { 44, 94 },
00052 { 45, 94 },
00053 { 46, 94 },
00054 { 47, 94 },
00055 { 48, 94 },
00056 { 49, 99 },
00057 { 50, 84 },
00058 { 51, 348 },
00059 { 52, 334 },
00060 { 53, 334 },
00061 { 54, 334 },
00062 { 55, 334 },
00063 { 56, 348 },
00064 { 57, 337 },
00065 { 58, 338 },
00066 { 59, 338 },
00067 { 60, 338 },
00068 { 61, 84 },
00069 { 62, 85 },
00070 { 63, 348 },
00071 { 64, 348 },
00072 { 65, 85 },
00073 { 66, 85 },
00074 { 67, 85 },
00075 { 68, 348 },
00076 { 69, 348 },
00077 { 70, 85 },
00078 { 71, 84 },
00079 { 72, 85 },
00080 { 73, 348 },
00081 { 74, 85 },
00082 { 75, 85 },
00083 { 76, 66 },
00084 { 77, 69 },
00085 { 78, 89 },
00086 { 79, 70 },
00087 { 80, 89 },
00088 { 81, 67 },
00089 { 82, 89 },
00090 { 83, 93 },
00091 { 84, 92 },
00092 { 85, 98 },
00093 { 86, 92 },
00094 { 87, 96 },
00095 { 88, 92 },
00096 { 89, 98 },
00097 { 90, 334 },
00098 { 91, 348 },
00099 { 92, 348 },
00100 { 93, 348 },
00101 { 94, 338 },
00102 { 95, 348 },
00103 { 96, 59 },
00104 { 97, 56 },
00105 { 98, 77 },
00106 { 99, 84 },
00107 { 100, 85 },
00108 { 101, 83 },
00109 { 102, 85 },
00110 { 103, 86 },
00111 { 104, 86 },
00112 { 105, 85 },
00113 { 106, 86 },
00114 { 107, 86 },
00115 { 108, 94 },
00116 { 109, 98 },
00117 { 110, 97 },
00118 { 111, 99 },
00119 { 112, 97 },
00120 { 113, 97 },
00121 { 114, 86 },
00122 { 115, 86 },
00123 { 116, 99 },
00124 { 117, 35 },
00125 { 118, 27 },
00126 { 119, 35 },
00127 { 120, 27 },
00128 { 121, 211 },
00129 { 122, 201 },
00130 { 123, 280 },
00131 { 124, 211 },
00132 { 125, 210 },
00133 { 126, 48 },
00134 { 127, 48 },
00135 { 128, 210 },
00136 { 129, 243 },
00137 { 130, 244 },
00138 { 131, 247 },
00139 { 132, 50 },
00140 { 133, 51 },
00141 { 134, 245 },
00142 { 135, 248 },
00143 { 136, 211 },
00144 { 137, 244 },
00145 { 138, 280 },
00146 { 139, 282 },
00147 { 140, 211 },
00148 { 141, 280 },
00149 { 142, 244 },
00150 { 143, 252 },
00151 { 144, 282 },
00152 { 145, 253 },
00153 { 146, 280 },
00154 { 147, 280 },
00155 { 148, 281 },
00156 { 149, 281 },
00157 { 150, 280 },
00158 { 151, 280 },
00159 { 152, 281 },
00160 { 153, 281 },
00161 { 154, 280 },
00162 { 155, 281 },
00163 { 156, 281 },
00164 { 157, 280 },
00165 { 158, 282 },
00166 { 159, 281 },
00167 { 160, 285 },
00168 { 161, 285 },
00169 { 162, 279 },
00170 { 163, 281 },
00171 { 164, 279 },
00172 { 165, 279 },
00173 { 166, 279 },
00174 { 167, 279 },
00175 { 168, 290 },
00176 { 169, 292 },
00177 { 170, 279 },
00178 { 171, 290 },
00179 { 172, 279 },
00180 { 173, 292 },
00181 { 174, 27 },
00182 { 175, 32 },
00183 { 176, 35 },
00184 { 177, 27 },
00185 { 178, 32 },
00186 { 179, 32 },
00187 { 180, 32 },
00188 { 181, 27 },
00189 { 182, 201 },
00190 { 183, 201 },
00191 { 184, 201 },
00192 { 185, 196 },
00193 { 186, 201 },
00194 { 187, 196 },
00195 { 188, 201 },
00196 { 189, 27 },
00197 { 190, 27 },
00198 { 191, 32 },
00199 { 192, 27 },
00200 { 193, 200 },
00201 { 194, 201 },
00202 { 195, 201 },
00203 { 196, 201 },
00204 { 197, 61 },
00205 { 198, 61 },
00206 { 199, 201 },
00207 { 200, 201 },
00208 { 201, 201 },
00209 { 202, 201 },
00210 { 203, 201 },
00211 { 204, 201 },
00212 { 205, 281 },
00213 { 206, 188 },
00214 { 207, 281 },
00215 { 208, 201 },
00216 { 209, 201 },
00217 { 210, 171 },
00218 { 211, 201 },
00219 { 212, 171 },
00220 { 213, 171 },
00221 { 214, 281 },
00222 { 215, 281 },
00223 { 216, 171 },
00224 { 217, 281 },
00225 { 218, 171 },
00226 { 219, 281 },
00227 { 220, 201 },
00228 { 221, 201 },
00229 { 222, 201 },
00230 { 223, 201 },
00231 { 224, 201 },
00232 { 225, 281 },
00233 { 226, 279 },
00234 { 227, 250 },
00235 { 228, 249 },
00236 { 229, 264 },
00237 { 230, 251 },
00238 { 231, 261 },
00239 { 232, 265 },
00240 { 233, 271 },
00241 { 234, 266 },
00242 { 235, 267 },
00243 { 236, 254 },
00244 { 237, 255 },
00245 { 238, 256 },
00246 { 239, 255 },
00247 { 240, 262 },
00248 { 241, 257 },
00249 { 242, 263 },
00250 { 243, 272 },
00251 { 244, 273 },
00252 { 245, 275 },
00253 { 246, 275 },
00254 { 247, 271 },
00255 { 248, 99 },
00256 { 249, 271 },
00257 { 250, 98 },
00258 { 251, 99 },
00259 { 252, 273 },
00260 { 253, 276 },
00261 { 254, 276 },
00262 { 255, 276 },
00263 { 256, 283 },
00264 { 257, 285 },
00265 { 258, 284 },
00266 { 259, 300 },
00267 { 260, 286 },
00268 { 261, 300 },
00269 { 262, 300 },
00270 { 263, 275 },
00271 { 264, 300 },
00272 { 265, 291 },
00273 { 266, 298 },
00274 { 267, 292 },
00275 { 268, 299 },
00276 { 269, 291 },
00277 { 270, 298 },
00278 { 271, 299 },
00279 { 272, 303 },
00280 { 273, 304 },
00281 { 274, 303 },
00282 { 275, 303 },
00283 { 276, 304 },
00284 { 277, 304 },
00285 { 278, 258 },
00286 { 279, 264 },
00287 { 280, 265 },
00288 { 281, 271 },
00289 { 282, 98 },
00290 { 283, 99 },
00291 { 284, 98 },
00292 { 285, 99 },
00293 { 286, 99 },
00294 { 287, 99 },
00295 { 288, 99 },
00296 { 289, 99 },
00297 { 290, 99 },
00298 { 291, 276 },
00299 { 292, 278 },
00300 { 293, 276 },
00301 { 294, 360 },
00302 { 295, 359 },
00303 { 296, 359 },
00304 { 297, 359 },
00305 { 298, 359 },
00306 { 299, 359 },
00307 { 300, 99 },
00308 { 301, 99 },
00309 { 302, 99 },
00310 { 303, 359 },
00311 { 304, 359 },
00312 { 305, 360 },
00313 { 306, 360 },
00314 { 307, 294 },
00315 { 308, 294 },
00316 { 309, 295 },
00317 { 310, 296 },
00318 { 311, 277 },
00319 { 312, 278 },
00320 { 313, 302 },
00321 { 314, 301 },
00322 { 315, 278 },
00323 { 316, 277 },
00324 { 317, 302 },
00325 { 318, 302 },
00326 { 319, 304 },
00327 { 320, 304 },
00328 { 321, 360 },
00329 { 322, 360 },
00330 { 323, 304 },
00331 { 324, 360 },
00332 { 325, 278 },
00333 { 326, 360 },
00334 { 327, 360 },
00335 { 328, 360 },
00336 { 329, 360 },
00337 { 330, 360 },
00338 { 331, 360 },
00339 { 332, 304 },
00340 { 333, 304 },
00341 { 334, 304 },
00342 { 335, 360 },
00343 { 336, 360 },
00344 { 337, 360 },
00345 { 338, 360 },
00346 { 339, 360 },
00347 { 340, 304 },
00348 { 341, 304 },
00349 { 342, 304 },
00350 { 343, 304 },
00351 { 344, 360 },
00352 { 345, 304 },
00353 { 346, 304 },
00354 { 347, 353 },
00355 { 348, 353 },
00356 { 349, 335 },
00357 { 350, 336 },
00358 { 351, 353 },
00359 { 352, 335 },
00360 { 353, 349 },
00361 { 354, 349 },
00362 { 355, 352 },
00363 { 356, 353 },
00364 { 357, 353 },
00365 { 358, 335 },
00366 { 359, 334 },
00367 { 360, 353 },
00368 { 361, 353 },
00369 { 362, 335 },
00370 { 363, 334 },
00371 { 364, 334 },
00372 { 365, 334 },
00373 { 366, 334 },
00374 { 367, 334 },
00375 { 368, 335 },
00376 { 369, 335 },
00377 { 370, 334 },
00378 { 371, 338 },
00379 { 372, 334 },
00380 { 373, 348 },
00381 { 374, 348 },
00382 { 375, 348 },
00383 { 376, 348 },
00384 { 377, 348 },
00385 { 378, 348 },
00386 { 379, 348 },
00387 { 380, 348 },
00388 { 381, 334 },
00389 { 382, 334 },
00390 { 383, 334 },
00391 { 384, 348 },
00392 { 385, 334 },
00393 { 386, 334 },
00394 { 387, 348 },
00395 { 388, 348 },
00396 { 389, 348 },
00397 { 390, 334 },
00398 { 391, 353 },
00399 { 392, 353 },
00400 { 393, 356 },
00401 { 394, 356 },
00402 { 395, 353 },
00403 { 396, 353 },
00404 };
00405
00406 const int nr_reciprocal_correspondences = 53;
00407 const int correspondences_reciprocal[53][2] = {
00408 { 1, 50 },
00409 { 2, 51 },
00410 { 16, 64 },
00411 { 17, 70 },
00412 { 18, 62 },
00413 { 19, 68 },
00414 { 20, 65 },
00415 { 24, 346 },
00416 { 26, 52 },
00417 { 71, 84 },
00418 { 72, 85 },
00419 { 73, 348 },
00420 { 77, 69 },
00421 { 78, 89 },
00422 { 85, 98 },
00423 { 108, 94 },
00424 { 131, 247 },
00425 { 143, 252 },
00426 { 145, 253 },
00427 { 158, 282 },
00428 { 160, 285 },
00429 { 168, 290 },
00430 { 200, 201 },
00431 { 210, 171 },
00432 { 227, 250 },
00433 { 228, 249 },
00434 { 230, 251 },
00435 { 231, 261 },
00436 { 236, 254 },
00437 { 237, 255 },
00438 { 238, 256 },
00439 { 240, 262 },
00440 { 241, 257 },
00441 { 242, 263 },
00442 { 243, 272 },
00443 { 245, 275 },
00444 { 258, 284 },
00445 { 260, 286 },
00446 { 265, 291 },
00447 { 267, 292 },
00448 { 270, 298 },
00449 { 271, 299 },
00450 { 274, 303 },
00451 { 278, 258 },
00452 { 279, 264 },
00453 { 280, 265 },
00454 { 281, 271 },
00455 { 307, 294 },
00456 { 350, 336 },
00457 { 351, 353 },
00458 { 352, 335 },
00459 { 355, 352 },
00460 { 366, 334 },
00461 };
00462
00463 const int nr_correspondences_result_rej_dist = 97;
00464 const float rej_dist_max_dist = 0.01f;
00465 const int correspondences_dist[97][2] = {
00466 { 1, 50 },
00467 { 2, 51 },
00468 { 10, 64 },
00469 { 12, 61 },
00470 { 14, 64 },
00471 { 16, 64 },
00472 { 17, 70 },
00473 { 18, 62 },
00474 { 19, 68 },
00475 { 20, 65 },
00476 { 21, 70 },
00477 { 24, 346 },
00478 { 25, 53 },
00479 { 26, 52 },
00480 { 30, 83 },
00481 { 40, 93 },
00482 { 50, 84 },
00483 { 51, 348 },
00484 { 71, 84 },
00485 { 72, 85 },
00486 { 73, 348 },
00487 { 75, 85 },
00488 { 76, 66 },
00489 { 77, 69 },
00490 { 78, 89 },
00491 { 83, 93 },
00492 { 84, 92 },
00493 { 85, 98 },
00494 { 91, 348 },
00495 { 101, 83 },
00496 { 108, 94 },
00497 { 109, 98 },
00498 { 131, 247 },
00499 { 133, 51 },
00500 { 135, 248 },
00501 { 143, 252 },
00502 { 145, 253 },
00503 { 157, 280 },
00504 { 158, 282 },
00505 { 159, 281 },
00506 { 160, 285 },
00507 { 161, 285 },
00508 { 167, 279 },
00509 { 168, 290 },
00510 { 169, 292 },
00511 { 171, 290 },
00512 { 227, 250 },
00513 { 228, 249 },
00514 { 229, 264 },
00515 { 230, 251 },
00516 { 231, 261 },
00517 { 232, 265 },
00518 { 234, 266 },
00519 { 236, 254 },
00520 { 237, 255 },
00521 { 238, 256 },
00522 { 239, 255 },
00523 { 240, 262 },
00524 { 241, 257 },
00525 { 242, 263 },
00526 { 243, 272 },
00527 { 245, 275 },
00528 { 256, 283 },
00529 { 257, 285 },
00530 { 258, 284 },
00531 { 259, 300 },
00532 { 260, 286 },
00533 { 261, 300 },
00534 { 265, 291 },
00535 { 266, 298 },
00536 { 267, 292 },
00537 { 268, 299 },
00538 { 269, 291 },
00539 { 270, 298 },
00540 { 271, 299 },
00541 { 272, 303 },
00542 { 274, 303 },
00543 { 278, 258 },
00544 { 279, 264 },
00545 { 280, 265 },
00546 { 281, 271 },
00547 { 282, 98 },
00548 { 307, 294 },
00549 { 308, 294 },
00550 { 309, 295 },
00551 { 310, 296 },
00552 { 317, 302 },
00553 { 318, 302 },
00554 { 348, 353 },
00555 { 349, 335 },
00556 { 350, 336 },
00557 { 351, 353 },
00558 { 352, 335 },
00559 { 355, 352 },
00560 { 364, 334 },
00561 { 366, 334 },
00562 { 367, 334 },
00563 };
00564
00565 const int nr_correspondences_result_rej_median_dist = 139;
00566 const float rej_median_factor = 0.5f;
00567 const float rej_median_distance = 0.000465391f;
00568 const int correspondences_median_dist[139][2] = {
00569 { 0, 61 },
00570 { 1, 50 },
00571 { 2, 51 },
00572 { 9, 64 },
00573 { 10, 64 },
00574 { 12, 61 },
00575 { 14, 64 },
00576 { 16, 64 },
00577 { 17, 70 },
00578 { 18, 62 },
00579 { 19, 68 },
00580 { 20, 65 },
00581 { 21, 70 },
00582 { 23, 346 },
00583 { 24, 346 },
00584 { 25, 53 },
00585 { 26, 52 },
00586 { 28, 85 },
00587 { 30, 83 },
00588 { 40, 93 },
00589 { 42, 95 },
00590 { 50, 84 },
00591 { 51, 348 },
00592 { 55, 334 },
00593 { 56, 348 },
00594 { 61, 84 },
00595 { 63, 348 },
00596 { 71, 84 },
00597 { 72, 85 },
00598 { 73, 348 },
00599 { 75, 85 },
00600 { 76, 66 },
00601 { 77, 69 },
00602 { 78, 89 },
00603 { 79, 70 },
00604 { 81, 67 },
00605 { 82, 89 },
00606 { 83, 93 },
00607 { 84, 92 },
00608 { 85, 98 },
00609 { 87, 96 },
00610 { 88, 92 },
00611 { 89, 98 },
00612 { 91, 348 },
00613 { 93, 348 },
00614 { 95, 348 },
00615 { 99, 84 },
00616 { 101, 83 },
00617 { 108, 94 },
00618 { 109, 98 },
00619 { 130, 244 },
00620 { 131, 247 },
00621 { 132, 50 },
00622 { 133, 51 },
00623 { 134, 245 },
00624 { 135, 248 },
00625 { 142, 244 },
00626 { 143, 252 },
00627 { 144, 282 },
00628 { 145, 253 },
00629 { 157, 280 },
00630 { 158, 282 },
00631 { 159, 281 },
00632 { 160, 285 },
00633 { 161, 285 },
00634 { 167, 279 },
00635 { 168, 290 },
00636 { 169, 292 },
00637 { 170, 279 },
00638 { 171, 290 },
00639 { 173, 292 },
00640 { 227, 250 },
00641 { 228, 249 },
00642 { 229, 264 },
00643 { 230, 251 },
00644 { 231, 261 },
00645 { 232, 265 },
00646 { 233, 271 },
00647 { 234, 266 },
00648 { 235, 267 },
00649 { 236, 254 },
00650 { 237, 255 },
00651 { 238, 256 },
00652 { 239, 255 },
00653 { 240, 262 },
00654 { 241, 257 },
00655 { 242, 263 },
00656 { 243, 272 },
00657 { 244, 273 },
00658 { 245, 275 },
00659 { 246, 275 },
00660 { 247, 271 },
00661 { 256, 283 },
00662 { 257, 285 },
00663 { 258, 284 },
00664 { 259, 300 },
00665 { 260, 286 },
00666 { 261, 300 },
00667 { 262, 300 },
00668 { 263, 275 },
00669 { 264, 300 },
00670 { 265, 291 },
00671 { 266, 298 },
00672 { 267, 292 },
00673 { 268, 299 },
00674 { 269, 291 },
00675 { 270, 298 },
00676 { 271, 299 },
00677 { 272, 303 },
00678 { 273, 304 },
00679 { 274, 303 },
00680 { 275, 303 },
00681 { 278, 258 },
00682 { 279, 264 },
00683 { 280, 265 },
00684 { 281, 271 },
00685 { 282, 98 },
00686 { 307, 294 },
00687 { 308, 294 },
00688 { 309, 295 },
00689 { 310, 296 },
00690 { 311, 277 },
00691 { 312, 278 },
00692 { 313, 302 },
00693 { 317, 302 },
00694 { 318, 302 },
00695 { 348, 353 },
00696 { 349, 335 },
00697 { 350, 336 },
00698 { 351, 353 },
00699 { 352, 335 },
00700 { 354, 349 },
00701 { 355, 352 },
00702 { 361, 353 },
00703 { 364, 334 },
00704 { 365, 334 },
00705 { 366, 334 },
00706 { 367, 334 },
00707 { 368, 335 },
00708 };
00709
00710 const int nr_correspondences_result_rej_one_to_one = 103;
00711 const int correspondences_one_to_one[103][2] = {
00712 { 177, 27 },
00713 { 180, 32 },
00714 { 117, 35 },
00715 { 127, 48 },
00716 { 1, 50 },
00717 { 2, 51 },
00718 { 26, 52 },
00719 { 25, 53 },
00720 { 97, 56 },
00721 { 96, 59 },
00722 { 12, 61 },
00723 { 18, 62 },
00724 { 16, 64 },
00725 { 20, 65 },
00726 { 76, 66 },
00727 { 81, 67 },
00728 { 19, 68 },
00729 { 77, 69 },
00730 { 17, 70 },
00731 { 98, 77 },
00732 { 101, 83 },
00733 { 71, 84 },
00734 { 72, 85 },
00735 { 104, 86 },
00736 { 78, 89 },
00737 { 84, 92 },
00738 { 83, 93 },
00739 { 108, 94 },
00740 { 42, 95 },
00741 { 87, 96 },
00742 { 110, 97 },
00743 { 85, 98 },
00744 { 283, 99 },
00745 { 210, 171 },
00746 { 206, 188 },
00747 { 185, 196 },
00748 { 193, 200 },
00749 { 200, 201 },
00750 { 125, 210 },
00751 { 124, 211 },
00752 { 129, 243 },
00753 { 130, 244 },
00754 { 134, 245 },
00755 { 131, 247 },
00756 { 135, 248 },
00757 { 228, 249 },
00758 { 227, 250 },
00759 { 230, 251 },
00760 { 143, 252 },
00761 { 145, 253 },
00762 { 236, 254 },
00763 { 237, 255 },
00764 { 238, 256 },
00765 { 241, 257 },
00766 { 278, 258 },
00767 { 231, 261 },
00768 { 240, 262 },
00769 { 242, 263 },
00770 { 279, 264 },
00771 { 280, 265 },
00772 { 234, 266 },
00773 { 235, 267 },
00774 { 281, 271 },
00775 { 243, 272 },
00776 { 244, 273 },
00777 { 245, 275 },
00778 { 254, 276 },
00779 { 311, 277 },
00780 { 312, 278 },
00781 { 167, 279 },
00782 { 157, 280 },
00783 { 159, 281 },
00784 { 158, 282 },
00785 { 256, 283 },
00786 { 258, 284 },
00787 { 160, 285 },
00788 { 260, 286 },
00789 { 168, 290 },
00790 { 265, 291 },
00791 { 267, 292 },
00792 { 307, 294 },
00793 { 309, 295 },
00794 { 310, 296 },
00795 { 270, 298 },
00796 { 271, 299 },
00797 { 259, 300 },
00798 { 314, 301 },
00799 { 317, 302 },
00800 { 274, 303 },
00801 { 273, 304 },
00802 { 366, 334 },
00803 { 352, 335 },
00804 { 350, 336 },
00805 { 57, 337 },
00806 { 60, 338 },
00807 { 24, 346 },
00808 { 73, 348 },
00809 { 354, 349 },
00810 { 355, 352 },
00811 { 351, 353 },
00812 { 394, 356 },
00813 { 296, 359 },
00814 { 327, 360 },
00815 };
00816
00817 const int nr_correspondences_result_rej_sac = 97;
00818 const double rej_sac_max_dist = 0.01;
00819 const int rej_sac_max_iter = 1000;
00820 const int correspondences_sac[97][2] = {
00821 { 1, 50 },
00822 { 2, 51 },
00823 { 17, 70 },
00824 { 18, 62 },
00825 { 19, 68 },
00826 { 21, 70 },
00827 { 25, 53 },
00828 { 26, 52 },
00829 { 30, 83 },
00830 { 40, 93 },
00831 { 41, 94 },
00832 { 51, 348 },
00833 { 55, 334 },
00834 { 71, 84 },
00835 { 72, 85 },
00836 { 73, 348 },
00837 { 76, 66 },
00838 { 77, 69 },
00839 { 78, 89 },
00840 { 79, 70 },
00841 { 81, 67 },
00842 { 84, 92 },
00843 { 90, 334 },
00844 { 96, 59 },
00845 { 99, 84 },
00846 { 108, 94 },
00847 { 109, 98 },
00848 { 125, 210 },
00849 { 130, 244 },
00850 { 131, 247 },
00851 { 132, 50 },
00852 { 133, 51 },
00853 { 134, 245 },
00854 { 135, 248 },
00855 { 142, 244 },
00856 { 143, 252 },
00857 { 145, 253 },
00858 { 158, 282 },
00859 { 159, 281 },
00860 { 160, 285 },
00861 { 161, 285 },
00862 { 167, 279 },
00863 { 168, 290 },
00864 { 169, 292 },
00865 { 170, 279 },
00866 { 171, 290 },
00867 { 227, 250 },
00868 { 228, 249 },
00869 { 229, 264 },
00870 { 230, 251 },
00871 { 231, 261 },
00872 { 232, 265 },
00873 { 233, 271 },
00874 { 234, 266 },
00875 { 235, 267 },
00876 { 236, 254 },
00877 { 237, 255 },
00878 { 238, 256 },
00879 { 239, 255 },
00880 { 240, 262 },
00881 { 241, 257 },
00882 { 242, 263 },
00883 { 243, 272 },
00884 { 244, 273 },
00885 { 245, 275 },
00886 { 246, 275 },
00887 { 247, 271 },
00888 { 256, 283 },
00889 { 257, 285 },
00890 { 258, 284 },
00891 { 259, 300 },
00892 { 260, 286 },
00893 { 261, 300 },
00894 { 262, 300 },
00895 { 263, 275 },
00896 { 264, 300 },
00897 { 265, 291 },
00898 { 266, 298 },
00899 { 267, 292 },
00900 { 268, 299 },
00901 { 269, 291 },
00902 { 270, 298 },
00903 { 271, 299 },
00904 { 274, 303 },
00905 { 278, 258 },
00906 { 279, 264 },
00907 { 280, 265 },
00908 { 281, 271 },
00909 { 282, 98 },
00910 { 307, 294 },
00911 { 308, 294 },
00912 { 309, 295 },
00913 { 310, 296 },
00914 { 311, 277 },
00915 { 312, 278 },
00916 { 367, 334 },
00917 { 390, 334 },
00918 };
00919
00920 const int nr_correspondences_result_rej_trimmed = 198;
00921 const float rej_trimmed_overlap = 0.5;
00922 const int correspondences_trimmed[198][2] = {
00923 { 260, 286 },
00924 { 271, 299 },
00925 { 241, 257 },
00926 { 240, 262 },
00927 { 236, 254 },
00928 { 158, 282 },
00929 { 231, 261 },
00930 { 307, 294 },
00931 { 350, 336 },
00932 { 352, 335 },
00933 { 366, 334 },
00934 { 351, 353 },
00935 { 349, 335 },
00936 { 160, 285 },
00937 { 145, 253 },
00938 { 258, 284 },
00939 { 71, 84 },
00940 { 308, 294 },
00941 { 242, 263 },
00942 { 108, 94 },
00943 { 161, 285 },
00944 { 270, 298 },
00945 { 227, 250 },
00946 { 237, 255 },
00947 { 267, 292 },
00948 { 279, 264 },
00949 { 72, 85 },
00950 { 239, 255 },
00951 { 259, 300 },
00952 { 143, 252 },
00953 { 73, 348 },
00954 { 274, 303 },
00955 { 238, 256 },
00956 { 229, 264 },
00957 { 17, 70 },
00958 { 257, 285 },
00959 { 355, 352 },
00960 { 256, 283 },
00961 { 131, 247 },
00962 { 243, 272 },
00963 { 20, 65 },
00964 { 168, 290 },
00965 { 265, 291 },
00966 { 16, 64 },
00967 { 280, 265 },
00968 { 84, 92 },
00969 { 19, 68 },
00970 { 230, 251 },
00971 { 77, 69 },
00972 { 234, 266 },
00973 { 278, 258 },
00974 { 269, 291 },
00975 { 281, 271 },
00976 { 18, 62 },
00977 { 309, 295 },
00978 { 101, 83 },
00979 { 85, 98 },
00980 { 317, 302 },
00981 { 232, 265 },
00982 { 228, 249 },
00983 { 171, 290 },
00984 { 78, 89 },
00985 { 26, 52 },
00986 { 169, 292 },
00987 { 109, 98 },
00988 { 266, 298 },
00989 { 268, 299 },
00990 { 24, 346 },
00991 { 21, 70 },
00992 { 83, 93 },
00993 { 2, 51 },
00994 { 245, 275 },
00995 { 76, 66 },
00996 { 159, 281 },
00997 { 10, 64 },
00998 { 272, 303 },
00999 { 51, 348 },
01000 { 133, 51 },
01001 { 14, 64 },
01002 { 40, 93 },
01003 { 75, 85 },
01004 { 135, 248 },
01005 { 157, 280 },
01006 { 50, 84 },
01007 { 167, 279 },
01008 { 318, 302 },
01009 { 91, 348 },
01010 { 348, 353 },
01011 { 364, 334 },
01012 { 25, 53 },
01013 { 1, 50 },
01014 { 12, 61 },
01015 { 261, 300 },
01016 { 310, 296 },
01017 { 367, 334 },
01018 { 282, 98 },
01019 { 30, 83 },
01020 { 233, 271 },
01021 { 368, 335 },
01022 { 262, 300 },
01023 { 354, 349 },
01024 { 130, 244 },
01025 { 173, 292 },
01026 { 23, 346 },
01027 { 99, 84 },
01028 { 42, 95 },
01029 { 88, 92 },
01030 { 82, 89 },
01031 { 89, 98 },
01032 { 81, 67 },
01033 { 0, 61 },
01034 { 93, 348 },
01035 { 244, 273 },
01036 { 263, 275 },
01037 { 235, 267 },
01038 { 132, 50 },
01039 { 311, 277 },
01040 { 144, 282 },
01041 { 79, 70 },
01042 { 246, 275 },
01043 { 264, 300 },
01044 { 56, 348 },
01045 { 55, 334 },
01046 { 61, 84 },
01047 { 87, 96 },
01048 { 313, 302 },
01049 { 142, 244 },
01050 { 63, 348 },
01051 { 170, 279 },
01052 { 134, 245 },
01053 { 28, 85 },
01054 { 247, 271 },
01055 { 275, 303 },
01056 { 361, 353 },
01057 { 365, 334 },
01058 { 95, 348 },
01059 { 273, 304 },
01060 { 312, 278 },
01061 { 9, 64 },
01062 { 68, 348 },
01063 { 36, 93 },
01064 { 74, 85 },
01065 { 41, 94 },
01066 { 162, 279 },
01067 { 390, 334 },
01068 { 198, 61 },
01069 { 369, 335 },
01070 { 319, 304 },
01071 { 153, 281 },
01072 { 92, 348 },
01073 { 38, 93 },
01074 { 80, 89 },
01075 { 353, 349 },
01076 { 362, 335 },
01077 { 90, 334 },
01078 { 60, 338 },
01079 { 172, 279 },
01080 { 96, 59 },
01081 { 86, 92 },
01082 { 372, 334 },
01083 { 13, 64 },
01084 { 151, 280 },
01085 { 31, 83 },
01086 { 347, 353 },
01087 { 11, 61 },
01088 { 283, 99 },
01089 { 59, 338 },
01090 { 94, 338 },
01091 { 125, 210 },
01092 { 127, 48 },
01093 { 314, 301 },
01094 { 69, 348 },
01095 { 22, 64 },
01096 { 315, 278 },
01097 { 54, 334 },
01098 { 249, 271 },
01099 { 360, 353 },
01100 { 100, 85 },
01101 { 29, 83 },
01102 { 129, 243 },
01103 { 248, 99 },
01104 { 43, 95 },
01105 { 137, 244 },
01106 { 37, 94 },
01107 { 358, 335 },
01108 { 62, 85 },
01109 { 164, 279 },
01110 { 252, 273 },
01111 { 254, 276 },
01112 { 320, 304 },
01113 { 276, 304 },
01114 { 139, 282 },
01115 { 97, 56 },
01116 { 325, 278 },
01117 { 316, 277 },
01118 { 52, 334 },
01119 { 359, 334 },
01120 { 27, 83 }
01121 };
01122
01123
01124 const Eigen::Quaternionf R_ref = Eigen::Quaternionf (.9f, .1f, -.25f, .15f).normalized ();
01125 const Eigen::Translation3f t_ref = Eigen::Translation3f (.5f, -2.f, 1.f);
01126 const Eigen::Affine3f T_ref = Eigen::Affine3f (t_ref * R_ref);
01127
01128 const float transform_from_SAC[4][4] = {
01129 { 0.948507f, -0.0486455f, -0.312997f, 0.0176326f },
01130 { 0.0276543f, 0.997081f, -0.0711611f, 0.00672534f },
01131 { 0.315546f, 0.0588411f, 0.947084f, 0.00613246f },
01132 { 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f }
01133 };
01134
01135
01136
01137
01138
01139
01140
01141
01142
01143
01144
01145
01146
01147
01148
01149 #endif