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00002
00003 import rospy
00004 import roslib
00005
00006
00007 class BControl2Status():
00008 def __init__(self, msg):
00009 if msg.axes[8] == 1.0:
00010 self.buttonU1 = True
00011 else:
00012 self.buttonU1 = False
00013 if msg.axes[9] == 1.0:
00014 self.buttonU2 = True
00015 else:
00016 self.buttonU2 = False
00017 if msg.axes[10] == 1.0:
00018 self.buttonU3 = True
00019 else:
00020 self.buttonU3 = False
00021 if msg.axes[11] == 1:
00022 self.buttonU4 = True
00023 else:
00024 self.buttonU4 = False
00025 if msg.axes[12] == 1.0:
00026 self.buttonU5 = True
00027 else:
00028 self.buttonU5 = False
00029 if msg.axes[13] == 1.0:
00030 self.buttonU6 = True
00031 else:
00032 self.buttonU6 = False
00033 if msg.axes[14] == 1.0:
00034 self.buttonU7 = True
00035 else:
00036 self.buttonU7 = False
00037 if msg.axes[15] == 1.0:
00038 self.buttonU8 = True
00039 else:
00040 self.buttonU8 = False
00041
00042 if msg.axes[16] == 1.0:
00043 self.buttonL1 = True
00044 else:
00045 self.buttonL1 = False
00046 if msg.axes[17] == 1.0:
00047 self.buttonL2 = True
00048 else:
00049 self.buttonL2 = False
00050 if msg.axes[18] == 1.0:
00051 self.buttonL3 = True
00052 else:
00053 self.buttonL3 = False
00054 if msg.axes[19] == 1.0:
00055 self.buttonL4 = True
00056 else:
00057 self.buttonL4 = False
00058 if msg.axes[20] == 1.0:
00059 self.buttonL5 = True
00060 else:
00061 self.buttonL5 = False
00062 if msg.axes[21] == 1.0:
00063 self.buttonL6 = True
00064 else:
00065 self.buttonL6 = False
00066 if msg.axes[22] == 1.0:
00067 self.buttonL7 = True
00068 else:
00069 self.buttonL7 = False
00070 if msg.axes[23] == 1.0:
00071 self.buttonL8 = True
00072 else:
00073 self.buttonL8 = False
00074
00075 self.slide1 = msg.axes[24]
00076 self.slide2 = msg.axes[25]
00077 self.slide3 = msg.axes[26]
00078 self.slide4 = msg.axes[27]
00079 self.slide5 = msg.axes[28]
00080 self.slide6 = msg.axes[29]
00081 self.slide7 = msg.axes[30]
00082 self.slide8 = msg.axes[31]
00083
00084 self.rotate1_1 = msg.axes[0]
00085 self.rotate1_2 = msg.axes[1]
00086 self.rotate1_3 = msg.axes[2]
00087 self.rotate1_4 = msg.axes[3]
00088 self.rotate1_5 = msg.axes[4]
00089 self.rotate1_6 = msg.axes[5]
00090 self.rotate1_7 = msg.axes[6]
00091 self.rotate1_8 = msg.axes[7]
00092
00093 self.rotate2_1 = msg.axes[32]
00094 self.rotate2_2 = msg.axes[33]
00095 self.rotate2_3 = msg.axes[34]
00096 self.rotate2_4 = msg.axes[35]
00097 self.rotate2_5 = msg.axes[36]
00098 self.rotate2_6 = msg.axes[37]
00099 self.rotate2_7 = msg.axes[38]
00100 self.rotate2_8 = msg.axes[39]
00101
00102 self.rotate3_1 = msg.axes[40]
00103 self.rotate3_2 = msg.axes[41]
00104 self.rotate3_3 = msg.axes[42]
00105 self.rotate3_4 = msg.axes[43]
00106 self.rotate3_5 = msg.axes[44]
00107 self.rotate3_6 = msg.axes[45]
00108 self.rotate3_7 = msg.axes[46]
00109 self.rotate3_8 = msg.axes[47]
00110
00111 self.rotate4_1 = msg.axes[48]
00112 self.rotate4_2 = msg.axes[49]
00113 self.rotate4_3 = msg.axes[50]
00114 self.rotate4_4 = msg.axes[51]
00115 self.rotate4_5 = msg.axes[52]
00116 self.rotate4_6 = msg.axes[53]
00117 self.rotate4_7 = msg.axes[54]
00118 self.rotate4_8 = msg.axes[55]
00119
00120
00121 import pprint
00122
00123 def joyCB(msg):
00124 status = BControl2Status(msg)
00125 pprint.PrettyPrinter().pprint(status.__dict__)
00126
00127
00128 def main():
00129 import roslib
00130 import rospy
00131 from sensor_msgs.msg import Joy
00132
00133 rospy.sleep(1)
00134 rospy.init_node('b_control_controller')
00135 s = rospy.Subscriber('/b_control/joy', Joy, joyCB)
00136
00137 rospy.spin()
00138
00139 if __name__ == '__main__':
00140 main()