00001 /*************************************************************************** 00002 *** Fraunhofer IPA 00003 *** Robotersysteme 00004 *** Projekt: 3D cartography demonstrator 00005 **************************************************************************** 00006 **************************************************************************** 00007 *** Autor: Julio Sagardoy (goa-js) 00008 ***************************************************************************/ 00009 00017 #ifndef INC_ENCODER_H 00018 #define INC_ENCODER_H 00019 00020 #define ENC_COUNTA TCNT0 // encoder Channel A counter 00021 #define ENC_COUNTB TCNT3 // encoder Channel B counter 00022 #define INDEX BITREAD(PORTB,0) // Encoder Index pin 00023 00024 int16_t encoder_read(); 00025 void encoder_reset(); 00026 void encoder_init( void ); 00027 00028 #endif