00001 #include <apriltags_ros/apriltag_detector.h> 00002 #include <ros/ros.h> 00003 #include <nodelet/nodelet.h> 00004 #include <pluginlib/class_list_macros.h> 00005 00006 00007 00008 namespace apriltags_ros{ 00009 00010 class AprilTagDetectorNodelet : public nodelet::Nodelet 00011 { 00012 00013 public: 00014 AprilTagDetectorNodelet(){} 00015 00016 private: 00017 void onInit(){ 00018 detector_.reset(new AprilTagDetector(getNodeHandle(), getPrivateNodeHandle())); 00019 } 00020 boost::shared_ptr<AprilTagDetector> detector_; 00021 00022 }; 00023 00024 } 00025 00026 PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(apriltags_ros, AprilTagDetectorNodelet, apriltags_ros::AprilTagDetectorNodelet, nodelet::Nodelet);