visp_tracker/MovingEdgeSettings Message

# This message contains tracking parameters.
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# These parameters determine how precise, how fast and how
# reliable will be the tracking.
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# It should be tuned carefully and can be changed dynamically.
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# For more details, see the ViSP documentation:
# http://www.irisa.fr/lagadic/visp/publication.html


# Moving edge parameters.

int64 mask_size    # Mask size (in pixel) used to compute the image gradient
                   # and determine the object contour.
   # A larger mask size is better for larger images.
   # 3 pixels is enough for 640x480 images.
                   # Increasing this value makes the tracking slower.
   #
   # Caution: this value cannot be changed dynamically
   # without resetting the tracking.

int64 n_mask       # Number of masks applied to determine the object contour.
                   # Increasing this value makes the tracking slower.

int64 range        # Maximum seek distance on both sides of the reference pixel.
          # It should match the maximum distance in pixel between
   # the current position of the feature projection and
   # its next position.
   # I.e. if the object moves fast and your tracking
   # frequency is low, this value should be increased.
                   # Increasing this value makes the tracking slower.

float64 threshold  # Value used to determine if a moving edge is valid
   # or not.

float64 mu1        # Minimum image contrast allowed to detect a contour.
float64 mu2        # Maximum image contrast allowed to detect a contour.

int64 sample_step   # Minimum distance in pixel between two
           # discretization points.
           # It avoids having too many discretization points when
    # the tracked object is far away (and its projection
    # in the image is small).
    # Increasing this value makes the tracking *faster*.

int64 ntotal_sample # How many discretization points are used to track the
           # feature.
    # Higher is better but slow down the tracking.
    # The best value depends on your model and its distance
    # with respect to the camera.
    # Increasing this value makes the tracking slower.

int64 strip             # How many pixels are ignored around the borders.
float64 min_samplestep  # Minimum allowed samplestep. Useful to specify
# a lower bound when the samplestep is changed
# dynamically.
# This is not done by visp_tracker currently.
float64 aberration      # Ignored.
float64 init_aberration # Ignored.


# Tracker parameters.

float64 lambda          # Gain used to compute the control law.
float64 first_threshold # What proportion of points should be valid to
                        # acccept an initial pose.
# Value should be between 0 et 1.