00001 /******************************************************************************* 00002 * DefaultExtractor.cpp 00003 * 00004 * (C) 2008 AG Aktives Sehen <agas@uni-koblenz.de> 00005 * Universitaet Koblenz-Landau 00006 * 00007 * $Id: $ 00008 * 00009 *******************************************************************************/ 00010 00011 #include "DefaultExtractor.h" 00012 #include "Architecture/Config/Config.h" 00013 #include "ParallelSurfExtractor.h" 00014 // #include "OrigSurfExtractor.h" 00015 00016 #include <ros/ros.h> 00017 00018 #define THIS DefaultExtractor 00019 00020 using namespace std; 00021 00022 KeyPointExtractor* THIS::createInstance() 00023 { 00024 ExtractorType type = ExtractorType( Config::getInt( "KeyPointExtraction.iAlgorithm" ) ); 00025 00026 switch ( type ) 00027 { 00028 case ExtParallelSurf: 00029 return new ParallelSurfExtractor(); 00030 00031 /* case ExtOrigSurf: 00032 return new OrigSurfExtractor();*/ 00033 00034 default: 00035 ROS_ERROR_STREAM( "Unknown extractor type!" ); 00036 return new ParallelSurfExtractor(); 00037 } 00038 } 00039 00040 #undef THIS 00041