00001 00037 #ifndef RMP_SERIAL_H 00038 #define RMP_SERIAL_H 00039 00040 #include "rmp_io.h" 00041 00042 #include "serial/serial.h" 00043 00044 namespace segwayrmp { 00045 00049 class SerialRMPIO : public RMPIO { 00050 public: 00054 SerialRMPIO(); 00055 ~SerialRMPIO(); 00056 00060 void connect(); 00061 00065 void disconnect(); 00066 00074 int read(unsigned char* buffer, int size); 00075 00083 int write(unsigned char* buffer, int size); 00084 00091 void configure(std::string port, int baudrate); 00092 00093 private: 00094 bool configured; 00095 00096 std::string port; 00097 int baudrate; 00098 00099 serial::Serial serial_port; 00100 }; 00101 00102 } 00103 00104 #endif