00001
00002 calib = {
00003 'El-E': {
00004 'robot': 'El-E',
00005 'pos_factor': 0.9144 / (183897 - 1250),
00006 'vel_factor': 0.9144 / (183897 - 1250) / 20,
00007 'acc_factor': 0.9144 / (183897 - 1250),
00008 'POS_MAX': 0.9,
00009 'VEL_DEFAULT': 1.5,
00010 'VEL_MAX': 4.0,
00011 'ACC_DEFAULT':0.0002,
00012 'ACC_MAX':0.001,
00013 'ZERO_BIAS':-0.004,
00014 'HAS_BRAKE':True,
00015 'nadir_torque': 0,
00016 'zenith_torque': 200,
00017 'down_fast_torque': 0,
00018 'down_slow_torque': 50,
00019 'down_snail_torque': 60,
00020 'up_fast_torque': 300,
00021 'up_slow_torque': 250,
00022 'up_snail_torque': 200,
00023 'max_height': 0.89,
00024 'min_height': 0.005
00025 },
00026 'HRL2': {
00027
00028
00029
00030
00031
00032
00033
00034
00035
00036
00037
00038
00039
00040 'robot': 'HRL2',
00041 'pos_factor': 1.0/ (-1000000),
00042 'POS_MAX': 0.96,
00043 'ZERO_BIAS':0.28,
00044 'HAS_BRAKE':True,
00045 'nadir_torque': 3,
00046 'zenith_torque': 400,
00047 'down_fast_torque': 0,
00048 'down_slow_torque': 3,
00049 'down_snail_torque': 5,
00050 'up_fast_torque': 450,
00051 'up_slow_torque': 400,
00052 'up_snail_torque': 300,
00053 'zero_vel_torque': 90,
00054 'max_height': 1.32,
00055 'min_height': 0.29
00056 },
00057
00058 'test_rig': {
00059
00060
00061
00062
00063
00064
00065
00066 'robot': 'test_rig',
00067 'pos_factor': 1.0 /200000,
00068 'vel_factor': 1.0/(32212.578*100),
00069 'acc_factor': 1.0/(7.9166433*100),
00070 'POS_MAX': 0.9,
00071 'VEL_DEFAULT': 0.2,
00072 'VEL_MAX': 0.4,
00073 'ACC_DEFAULT':0.5,
00074 'ACC_MAX':10.0,
00075 'ZERO_BIAS':0.0,
00076 'HAS_BRAKE':False,
00077 'nadir_torque': -150,
00078 'zenith_torque': 150,
00079 'max_height': 0.9,
00080 'min_height': 0.005
00081 },
00082 }
00083
00084