telekyb_base: R3.hpp Source File

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00001 /*
00002  * R3.h
00003  *
00004  *  Created on: Oct 12, 2011
00005  *      Author: mriedel
00006  */
00007 
00008 #ifndef BASE_R3_HPP_
00009 #define BASE_R3_HPP_
00010 
00011 #include <telekyb_defines/telekyb_defines.hpp>
00012 
00013 #include <Eigen/Dense>
00014 #include <Eigen/Geometry>
00015 
00016 namespace TELEKYB_NAMESPACE
00017 {
00018 
00019 typedef Eigen::Vector3d Vector3D;
00020 typedef Eigen::Vector3d Position3D;
00021 typedef Eigen::Vector3d Velocity3D;
00022 typedef Eigen::Vector3d Acceleration3D;
00023 typedef Eigen::Quaterniond Quaternion;
00024 
00025 
00026 // We cannot due this due to serveral reasons.
00027 // Position
00028 //class Position3D : public Eigen::Vector3d {
00029 //public:
00030 //      double& x() { return this->operator()(0); }
00031 //      double& y() { return this->operator()(1); }
00032 //      double& z() { return this->operator()(2); }
00033 //
00034 //      // const accessors
00035 //      const double& x() const { return this->operator()(0); }
00036 //      const double& y() const { return this->operator()(1); }
00037 //      const double& z() const { return this->operator()(2); }
00038 //};
00039 
00040 //class Orientation3D : public Eigen::Vector3d {
00041 //public:
00042 //      double& x() {
00043 //              return this->operator()(0);
00044 //      }
00045 //
00046 //      double& y() {
00047 //              return this->operator()(1);
00048 //      }
00049 //
00050 //      double& z() {
00051 //              return this->operator()(2);
00052 //      }
00053 //};
00054 
00055 
00056 } // namespace
00057 
00058 #endif /* R3_H_ */