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00035
00036
00037 #ifndef PROBLIB_GAUSSIAN_H_
00038 #define PROBLIB_GAUSSIAN_H_
00039
00040 #include "PDF.h"
00041
00042 namespace pbl {
00043
00051 class Gaussian: public PDF {
00052
00053 public:
00054
00060 Gaussian(int dim);
00061
00068 Gaussian(const arma::vec& mean, const arma::mat& cov);
00069
00073 Gaussian(const Gaussian& orig);
00074
00078 virtual ~Gaussian();
00079
00085 Gaussian& operator=(const Gaussian& other);
00086
00092 Gaussian* clone() const;
00093
00094 double getLikelihood(const PDF& pdf) const;
00095
00102 double getDensity(const arma::vec& v, double max_mah_dist = 0) const;
00103
00104 double getDensity(const Gaussian& npdf, double max_mah_dist = 0) const;
00105
00111 double getMaxDensity() const;
00112
00119 bool getExpectedValue(arma::vec& v) const;
00120
00125 void setMean(const arma::vec& mu);
00126
00131 void setCovariance(const arma::mat& cov);
00132
00137 const arma::vec& getMean() const;
00138
00143 const arma::mat& getCovariance() const;
00144
00150 std::string toString(const std::string& indent = "") const;
00151
00152 protected:
00153
00154 struct GaussianStruct {
00155
00156 arma::vec mu_;
00157
00158 arma::mat cov_;
00159
00160 int n_ptrs_;
00161
00162 GaussianStruct(const arma::vec& mu, const arma::mat& cov) : mu_(mu) , cov_(cov), n_ptrs_(1) { }
00163
00164 GaussianStruct(const GaussianStruct& orig) : mu_(orig.mu_), cov_(orig.cov_), n_ptrs_(1) { }
00165 };
00166
00167 GaussianStruct* ptr_;
00168
00169 void cloneStruct();
00170
00171 double getDensity(const arma::vec& v1, const arma::vec& v2, const arma::mat& S, double max_mah_dist = 0) const;
00172
00173 #define CHECK_INITIALIZED assert_msg(ptr_, "Gaussian was not yet initialized.")
00174
00175 };
00176
00177 }
00178
00179 #endif