00001 /******************************************************************************* 00002 * ORLoaderModule.h 00003 * 00004 * (C) 2006 AG Aktives Sehen <agas@uni-koblenz.de> 00005 * Universitaet Koblenz-Landau 00006 * 00007 *******************************************************************************/ 00008 00009 #ifndef ORLoaderModule_H 00010 #define ORLoaderModule_H 00011 00012 #include <sys/stat.h> 00013 00014 #include <ros/ros.h> 00015 #include <or_msgs/OrCommand.h> 00016 00017 class ORMatchingModule; 00018 00024 class ORLoaderModule 00025 { 00026 public: 00027 00029 ORLoaderModule(ros::NodeHandle *nh, ORMatchingModule* objRecMatchingModule); 00030 00032 virtual ~ORLoaderModule(); 00033 00034 private: 00035 00036 void callbackOrCommand( const or_msgs::OrCommand::ConstPtr& msg ); 00037 00038 ros::Subscriber m_ORCommandSubscriber; 00039 00040 ORMatchingModule* m_ORMatchingModule; 00041 00042 void loadDefaultObjects( ); 00043 void loadObjectProperties( std::string filename ); 00044 bool fileExists(const std::string& file); 00045 }; 00046 00047 #endif 00048