openraveros/openrave_session Service

# Starts an openrave instance. This instance will have exclusive control over every object
# that gets loaded.

# if 0, creates an openrave session
# if -1, destroys all other session instances
# otherwise, destroy the sessionid
int32 sessionid

# if non-zero, environment is cloned from the environment pointed by clone_sessionid
# a clone uses the same collision checker and physics engine as its parent
int32 clone_sessionid

# mask of Clone* options
uint8 clone_options

uint8 CloneBodies=1 # copy all bodies
uint8 CloneViewer=2 # copy current viewer
uint8 CloneSimulation=4 # copy simulation settings
uint8 CloneRealControllers=8 # copy real robot controllers 

# if not empty, the interfaces to set for the new environment
# otherwise appropriate defaults are created
string physicsengine
string collisionchecker
string viewer

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int32 sessionid