openraveros/env_checkcollision Service

# Check collision of the body with the environment.
int32 bodyid

# the link of the body to check collision again, if -1 check all links
int8 linkid

int32[] excludedbodyids

# value to specify tolerance of collision checks (only valid if correct option is set), default is 0
float32 tolerance

#if non-zero, also checks self-collisions
uint8 checkselfcollision

# optional collision checker options, affects what information is sent back
uint8 options

uint8 CO_Distance=1
uint8 CO_UseTolerance=2
uint8 CO_Contacts=4
uint8 CO_RayAnyHit=8

---
uint8 collision # 1 if the robot is colliding
int32 collidingbodyid # id of the object that body collided with

# index of first colliding link of colliding body
uint8 collidinglink

# filled only if CO_Contacts is specified in request
Contact[] contacts

# minimum distance between the two links if not colliding (only valid if requested)
float32 mindist