object_manipulation_msgs/ReactivePlace Action

# an action for placing the object using tactile sensor feedback.
# a reactive place starts from the current pose of the gripper and ends
# at a desired place pose, presumably using the touch sensors along the way

# the name of the arm being used
string arm_name

# the desired final place pose for the hand
geometry_msgs/PoseStamped final_place_pose

# the joint trajectory to use for the place (if available)
# this trajectory is expected to start at the current pose of the gripper
# and end at the desired place pose
trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory

# the name of the support surface in the collision environment, if any
string collision_support_surface_name

# the name in the collision environment of the object being placed, if any
string collision_object_name
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# the result of the reactive place attempt

ManipulationResult manipulation_result

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# which phase the place is in

ManipulationPhase manipulation_phase