graspit_ros_planning_msgs/TestGrasp Service

# Asks GraspIt! to test a grasp with the PR2 gripper
# for now, the grasp is tested against the first graspable object
# in GraspIt's world. 

# the grasp to be tested
manipulation_msgs/Grasp grasp

# how the test should be performed
# test the requested pose with no change
int32 DIRECT = 0
# do a complaint close before testing
int32 COMPLIANT_CLOSE = 1
# run a full reactive grasp, starting from the pre-grasp
int32 REACTIVE_GRASP = 2
# run a series of reactive grasp tests, perturbing over a region
int32 ROBUST_REACTIVE_GRASP = 3
int32 test_type

---

# whether the test was performed at all, or encountered a problem
int32 TEST_WAS_PERFORMED = 0
int32 TEST_WAS_NOT_PERFORMED = 1
int32 test_performed

# discrete qaulitative info about the result of the grasp
int32 HAND_COLLISION = 0
int32 GRASP_FAILURE = 1
int32 GRASP_SUCCESS = 2
int32 test_result

# more info about the collisions, if any
bool hand_object_collision
bool hand_environment_collision

# GraspIt's "energy" value associated with this grasp
# we might remove this in the future
float32 energy_value

float32[] energy_value_list