00001 /* 00002 * rigid_model.h 00003 * 00004 * Created on: Oct 21, 2009 00005 * Author: sturm 00006 */ 00007 00008 #ifndef RIGID_MODEL_H_ 00009 #define RIGID_MODEL_H_ 00010 00011 #include "generic_model.h" 00012 00013 namespace articulation_models { 00014 00015 class RigidModel: public GenericModel { 00016 public: 00017 tf::Vector3 rigid_position; 00018 tf::Quaternion rigid_orientation; 00019 double rigid_width,rigid_height; 00020 00021 RigidModel(); 00022 00023 // -- params 00024 void readParamsFromModel(); 00025 void writeParamsToModel(); 00026 00027 size_t getDOFs() { return 0; } 00028 00029 geometry_msgs::Pose predictPose(V_Configuration q); 00030 void projectConfigurationToChannels(); 00031 00032 bool guessParameters(); 00033 void updateParameters(std::vector<double> delta); 00034 }; 00035 00036 } 00037 00038 #endif /* RIGID_MODEL_H_ */
