ensenso_camera_msgs/CalibrateHandEye Action

# This action does a hand-eye calibration with the Ensenso SDK. It estimates the
# position of the camera relative to the robot wrist (for a camera that is
# mounted on the robot arm) or relative to the robot base (for a fixed camera).
#
# The action consists of multiple steps which are indicated by different values
# for the command parameter.
#
# * Before starting a calibration, you should call it with command = RESET.
#   This deletes all previous observations of calibration patterns.
# * Move the robot into a position where the calibration pattern is visible
#   and call it with command = CAPTURE_PATTERN. The corresponding robot pose
#   is automatically fetched from tf, based on the robot and wrist frame that
#   are given in the node's parameters.
#   It is important that you do not move the robot until the action is done.
#   Otherwise it is possible that the captured pattern and the corresponding
#   robot pose are inconsistent.
# * When you collected enough patterns (you will need at least 5), call the
#   action with command = START_CALIBRATION.
#   This does not clear the memorized patterns and robot poses, so you can
#   continue to collect more patterns when the resulting calibration is not
#   precise enough.
#
# After the calibration is done, the camera's link is automatically updated, so
# that the transformation between the camera and the robot wrist (or base
# respectively) is taken into account for all data.

uint8 RESET = 0
uint8 CAPTURE_PATTERN = 1
uint8 START_CALIBRATION = 2

uint8 command

# Only for the step CAPTURE_PATTERN:
# The parameter set that is used to capture the image before searching for
# calibration patterns.
string parameter_set

# Optional for the step START_CALIBRATION:
# The underlying robot geometry. By default a 6-DOF robot is assumed. In case
# you are calibrating a 4- or 3-DOF robot, some of the axes have to be fixed.
# We provide configurations for these (most common) robot geometries:
#
# * 4-DOF robot with XYZ translation and Z rotation:
#   You can either fix the camera pose Z-component or the pattern pose
#   Z-component in the robot or wrist frame.
#
# * 3-DOF robot with XYZ translation:
#   You can either fix the camera pose or the pattern pose in the robot or wrist
#   frame.
#
# Other geometries than these need their own configuration. For more information
# see https://www.ensenso.com/manual/commands/calibratehandeye.html.
uint8 DOF6 = 0
uint8 DOF4_FIX_CAMERA_POSE_Z_COMPONENT = 1
uint8 DOF4_FIX_PATTERN_POSE_Z_COMPONENT = 2
uint8 DOF3_FIX_CAMERA_POSE = 3
uint8 DOF3_FIX_PATTERN_POSE = 4

uint8 robot_geometry

# Optional for the step START_CALIBRATION:
# An initial guess for the position of the camera relative to the robot wrist
# (for a moving camera) or the robot base (for a fixed camera).
geometry_msgs/Pose link

# Optional for the step START_CALIBRATION:
# An initial guess for the position of the pattern relative to the robot base
# (for a moving camera) or the robot wrist (for a fixed camera).
geometry_msgs/Pose pattern_pose

# Optional for the step START_CALIBRATION:
# A list of robot poses to associate with the captured patterns. By default,
# the poses are automatically memorized while capturing the patterns, but you
# can override them with this parameter.
geometry_msgs/Pose[] robot_poses

# Optional for the step START_CALIBRATION:
# A list of pattern observations. By default the observations are automatically
# memorized while there are captures, but you can override them with this
# parameter.
StereoCalibrationPattern[] pattern_observations

# Optional for the step START_CALIBRATION:
# If this flag is set, the resulting link will be written to the camera's EEPROM
# and can be used after the camera is restarted.
bool write_calibration_to_eeprom

---

# The command that was executed.
uint8 command

# Only for the step CAPTURE_PATTERN:
# Whether we actually found a pattern at the current robot position.
bool found_pattern

# Only for the step CAPTURE_PATTERN:
# The robot pose in which the pattern was captured.
geometry_msgs/Pose robot_pose

# Only for the step CAPTURE_PATTERN:
# Information about the pattern that was found.
# Note: In the CAPTURE_PATTERN step the estimated pattern pose in the camera
#       frame is written to the pattern_pose field below.
StereoCalibrationPattern pattern

# Only for the step START_CALIBRATION:
float64 calibration_time    # How long the calibration took (in seconds).
uint32 number_of_iterations # The number of iterations that were executed.
float64 residual            # The residual after the last iteration.

# Only for the step START_CALIBRATION:
# The transformations that were calculated during the calibration.
geometry_msgs/Pose link
geometry_msgs/Pose pattern_pose

# Only when the action was aborted: a message that specifies why the calibration
# step could not be executed successfully. Note that this is only used for
# errors in the ROS interface. If there is an NxLib exception, it will be stored
# in the error field below.
string error_message

# A potential NxLib exception that occurred while executing the action.
NxLibException error

---

# The number of calibration iterations done so far.
uint32 number_of_iterations
# The residual after the latest iteration.
float64 residual