aruco_ros_utils.h

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#ifndef ARUCO_ROS_UTILS_H
#define ARUCO_ROS_UTILS_H
 
#include <aruco/aruco.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <tf2/LinearMath/Transform.h>
#include <tf2/transform_datatypes.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
 
namespace aruco_ros
{
aruco::CameraParameters rosCameraInfo2ArucoCamParams(const sensor_msgs::CameraInfo& cam_info,
                                                     bool useRectifiedParameters);
 
tf::Transform arucoMarker2Tf(const aruco::Marker& marker);
tf2::Transform arucoMarker2Tf2(const aruco::Marker& marker);
 
std::vector<aruco::Marker> detectMarkers(const cv::Mat& img,
                                         const aruco::CameraParameters& cam_params,
                                         float marker_size,
                                         aruco::MarkerDetector* detector = nullptr,
                                         bool normalize_ilumination = false, bool correct_fisheye = false);
 
visualization_msgs::Marker visMarkerFromPose(const geometry_msgs::PoseStamped& pose,
                                             double marker_size, int marker_id = 1);
 
}
#endif // ARUCO_ROS_UTILS_H