abb_rapid_sm_addin_msgs/SetSGCommand Service

#-------------------------------------------------------------------------------
# Description:
#   The purpose of this service definition, is to define a way to set the values
#   of predefined RAPID variables for commanding a SmartGripper tool.
#
# Note:
#   These variables are defined in each RAPID motion task, in ABB robot
#   controller systems, that are using the RobotWare "StateMachine Add-In"
#   together with a SmartGripper tool.
#-------------------------------------------------------------------------------

#-------------------------------------------------------------------------------
# Enumerations
#-------------------------------------------------------------------------------
# Supported "StateMachine Add-In" SmartGripper commands:
#
# Note: These enumeration values differ from the RAPID implementation
#       values to avoid conflict with default values in ROS messages.
uint8 SG_COMMAND_UNKNOWN      = 1
uint8 SG_COMMAND_NONE         = 2
uint8 SG_COMMAND_INITIALIZE   = 3
uint8 SG_COMMAND_CALIBRATE    = 4
uint8 SG_COMMAND_MOVE_TO      = 5
uint8 SG_COMMAND_GRIP_IN      = 6
uint8 SG_COMMAND_GRIP_OUT     = 7
uint8 SG_COMMAND_BLOW_ON_1    = 8
uint8 SG_COMMAND_BLOW_ON_2    = 9
uint8 SG_COMMAND_BLOW_OFF_1   = 10
uint8 SG_COMMAND_BLOW_OFF_2   = 11
uint8 SG_COMMAND_VACUUM_ON_1  = 12
uint8 SG_COMMAND_VACUUM_ON_2  = 13
uint8 SG_COMMAND_VACUUM_OFF_1 = 14
uint8 SG_COMMAND_VACUUM_OFF_2 = 15

#-------------------------------------------------------------------------------
# Service request fields
#-------------------------------------------------------------------------------
# The RAPID task that runs the "StateMachine Add-In" instance.
string task

# Desired SmartGripper command.
uint8 command

# Desired target position [mm] (only used for the 'SG_COMMAND_MOVE_TO' command).
float32 target_position

---

#-------------------------------------------------------------------------------
# Service response fields
#-------------------------------------------------------------------------------
# Service success/failure indicator.
# Refer to 'abb_robot_msgs/ServiceResponses' for defined error codes.
uint16 result_code

# Status message (empty if service succeeded).
string message