• Continuous : KDL
• Distance : TRAC_IK
• DualQuat : NLOPT_IK
• Joint : NLOPT_IK
• L2 : NLOPT_IK
• Manip1 : TRAC_IK
• Manip2 : TRAC_IK
• RotJoint : KDL
• Speed : TRAC_IK
• SumSq : NLOPT_IK
• TransJoint : KDL