rosee_msg/GraspingActionsAvailable Service

# With this service info about a bunch primitive is shared (name, keys, motor position and so on)
# Specifing the request, only a subset (even one) of primitives can be given
# All the request field are optional (if no request at all, alla actions are given), more than one field
# can be combined (eg I want a action_name=Trig done with finger index (elements_involved = finger)

# NOTE Message fields should be lowercase with underscore separation. e.g. range_min


# action type, that is an enum and with msg we can only define it like this
# remember to add here if we add new type in Action.h and ActionPrimitive.h
# if some caller is asking for only a type, otherwise 0 is the default then all action are sent

uint8 PRIMITIVE = 0
uint8 GENERIC_and_COMPOSED = 1 
uint8 TIMED = 2

uint8 action_type

# subtype for primitive, no meaning if action_type is not primitive
uint8 PRIMITIVE_ALL = 0
uint8 PRIMITIVE_PINCHSTRONG = 1
uint8 PRIMITIVE_PINCHWEAK = 2
uint8 PRIMITIVE_MULTIPLEPINCHSTRONG = 3
uint8 PRIMITIVE_TRIG = 4
uint8 PRIMITIVE_TIPFLEX = 5
uint8 PRIMITIVE_FINGFLEX = 6
uint8 PRIMITIVE_SINGLEJOINTMULTIPLETIPS = 7
uint8 PRIMITIVE_NONE = 8

uint8 primitive_type

# this field can be used to take only an action by name. (action_type field = 0 is then overriden, but error is given if we are
# asking for a specific type (action_type != 0) but the name refer to an action of another type)
string action_name

# this field can be used to take only a primitive done with this element 
# (so useless field if action_name is empty or action is not a primitive)
# a vector that can also contain only a element
string[] elements_involved
---
GraspingAction[] grasping_actions