ensenso_camera_msgs/RequestData Action

# The parameter set that is used for capturing the image for this data set.
string parameter_set

# Enable these flags for every type of data that you want to receive from the camera.
# If none of the flags is given, the point cloud flag is automatically set.
bool request_raw_images
bool request_rectified_images
bool request_disparity_map
bool request_depth_image
bool request_point_cloud
bool request_normals

# When this flag is enabled, the requested data will be published on the
# corresponding topics (see the documentation of the camera node).
# Automatically enabled, when publish_results and include_results_in_response
# are both not given.
bool publish_results
# When this flag is enabled, the resulting data will be included in the result
# of this action (see below).
bool include_results_in_response

# When this flag is enabled, the TF transformation between camera and target
# frame will not be updated from the TF server, but fetched from a cache. This
# can be used to save some time when the camera and the target frame did not
# move since the last data request.
bool use_cached_transformation

---

# The resulting point cloud. Also contains the normals when they are requested.
sensor_msgs/PointCloud2 point_cloud

# The disparity map as it is represented in the NxLib.
sensor_msgs/Image disparity_map

# The rectified depth image
sensor_msgs/Image depth_image

# The raw images of the left and right camera respectively. A single image if
# FlexView is disabled.
sensor_msgs/Image[] left_raw_images
sensor_msgs/Image[] right_raw_images
sensor_msgs/CameraInfo left_camera_info
sensor_msgs/CameraInfo right_camera_info

# The rectified images of the left and right camera respectively. A single image
# if FlexView is disabled.
sensor_msgs/Image[] left_rectified_images
sensor_msgs/Image[] right_rectified_images
sensor_msgs/CameraInfo left_rectified_camera_info
sensor_msgs/CameraInfo right_rectified_camera_info

# A potential NxLib exception that occured while executing the action.
NxLibException error

---

# Set to true as soon as the images were captured.
bool images_acquired