ensenso_camera_msgs/FitPrimitive Action

# In order to use this action, request_data action with atleast request_point_cloud=true or
# request_normals=true must called beforehand

# Array of primitives to fit.
ensenso_camera_msgs/Primitive[] primitives

# Specifies a scale factor between 0 and 1 by which the point clouds are downsampled before running the primitive search.
float32 scaling

# Specifies the tolerated failure probability for the RANSAC procedure.
float64 failure_probability

# Defines the ratio between inliers regarding to outliers. If inlier_fraction is given within primitives_to_fit, this parameter
# will be ignored.
float64 inlier_fraction

# Specifies the distance for an inlier for the RANSAC procedure. If inlier_threshold is given within primitives_to_fit, this parameter
# will be ignored.
float64 inlier_threshold

# Optional. Specifies the number of iterations to be taken by the RANSAC algorithm.
# If the number of iterations is specified directly the inlier_fraction and failure_probability parameters will be ignored.
int32 ransac_iterations

# Optional. Bounding box, in which the primitives are searched.
ensenso_camera_msgs/RegionOfInterest region_of_interest

# Optional. Specifies the radius of the window in which normals will be computed. A setting of 7 will use 7 pixels in each direction around a point to compute its normal.
int32 normal_radius

---

# Found Primitives in the point cloud
ensenso_camera_msgs/Primitive[] primitives

# A potential NxLib exception that occured while executing the action.
NxLibException error

---