src/algorithm/rnea-derivatives.cpp
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5 #include "pinocchio/algorithm/rnea-derivatives.hpp"
6 
7 namespace pinocchio
8 {
9  namespace impl
10  {
11  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void
12  computeGeneralizedGravityDerivatives<
13  context::Scalar,
14  context::Options,
15  JointCollectionDefaultTpl,
16  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
17  Eigen::Ref<context::MatrixXs>>(
18  const context::Model &,
19  context::Data &,
20  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
21  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &);
22 
23  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void computeStaticTorqueDerivatives<
24  context::Scalar,
25  context::Options,
26  JointCollectionDefaultTpl,
27  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
28  Eigen::Ref<context::MatrixXs>>(
29  const context::Model &,
30  context::Data &,
31  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
32  const container::aligned_vector<context::Force> &,
33  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &);
34 
35  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void computeRNEADerivatives<
36  context::Scalar,
37  context::Options,
38  JointCollectionDefaultTpl,
39  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
40  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
41  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
42  Eigen::Ref<context::MatrixXs>,
43  Eigen::Ref<context::MatrixXs>,
44  Eigen::Ref<context::MatrixXs>>(
45  const context::Model &,
46  context::Data &,
47  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
48  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
49  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
50  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &,
51  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &,
52  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &);
53 
54  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void computeRNEADerivatives<
55  context::Scalar,
56  context::Options,
57  JointCollectionDefaultTpl,
58  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
59  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
60  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
61  Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>,
62  Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>,
63  Eigen::Ref<context::MatrixXs>>(
64  const context::Model &,
65  context::Data &,
66  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
67  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
68  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
69  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>> &,
70  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>> &,
71  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &);
72 
73  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void computeRNEADerivatives<
74  context::Scalar,
75  context::Options,
76  JointCollectionDefaultTpl,
77  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
78  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
79  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
80  Eigen::Ref<context::MatrixXs>,
81  Eigen::Ref<context::MatrixXs>,
82  Eigen::Ref<context::MatrixXs>>(
83  const context::Model &,
84  context::Data &,
85  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
86  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
87  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
88  const container::aligned_vector<context::Force> &,
89  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &,
90  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &,
91  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &);
92 
93  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void computeRNEADerivatives<
94  context::Scalar,
95  context::Options,
96  JointCollectionDefaultTpl,
97  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
98  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
99  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
100  Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>,
101  Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>,
102  Eigen::Ref<context::MatrixXs>>(
103  const context::Model &,
104  context::Data &,
105  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
106  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
107  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
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109  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>> &,
110  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::RowMatrixXs>> &,
111  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<context::MatrixXs>> &);
112 
113  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void computeRNEADerivatives<
114  context::Scalar,
115  context::Options,
116  JointCollectionDefaultTpl,
117  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
118  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
119  Eigen::Ref<const context::VectorXs>>(
120  const context::Model &,
121  context::Data &,
122  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
123  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
124  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &);
125 
126  template PINOCCHIO_EXPLICIT_INSTANTIATION_DEFINITION_DLLAPI void computeRNEADerivatives<
127  context::Scalar,
128  context::Options,
129  JointCollectionDefaultTpl,
130  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
131  Eigen::Ref<const context::VectorXs>,
132  Eigen::Ref<const context::VectorXs>>(
133  const context::Model &,
134  context::Data &,
135  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
136  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
137  const Eigen::MatrixBase<Eigen::Ref<const context::VectorXs>> &,
138  const container::aligned_vector<context::Force> &);
139  } // namespace impl
140 } // namespace pinocchio
pinocchio::computeRNEADerivatives
void computeRNEADerivatives(const ModelTpl< Scalar, Options, JointCollectionTpl > &model, DataTpl< Scalar, Options, JointCollectionTpl > &data, const Eigen::MatrixBase< ConfigVectorType > &q, const Eigen::MatrixBase< TangentVectorType1 > &v, const Eigen::MatrixBase< TangentVectorType2 > &a, const Eigen::MatrixBase< MatrixType1 > &rnea_partial_dq, const Eigen::MatrixBase< MatrixType2 > &rnea_partial_dv, const Eigen::MatrixBase< MatrixType3 > &rnea_partial_da)
Computes the partial derivatives of the Recursive Newton Euler Algorithms with respect to the joint c...
Data
Model::Data Data
Definition: timings-cppad-jit.cpp:49
rnea-derivatives.hpp
pinocchio::computeStaticTorqueDerivatives
void computeStaticTorqueDerivatives(const ModelTpl< Scalar, Options, JointCollectionTpl > &model, DataTpl< Scalar, Options, JointCollectionTpl > &data, const Eigen::MatrixBase< ConfigVectorType > &q, const container::aligned_vector< ForceTpl< Scalar, Options >> &fext, const Eigen::MatrixBase< ReturnMatrixType > &static_torque_partial_dq)
Computes the partial derivative of the generalized gravity and external forces contributions (a....
pinocchio::computeGeneralizedGravityDerivatives
void computeGeneralizedGravityDerivatives(const ModelTpl< Scalar, Options, JointCollectionTpl > &model, DataTpl< Scalar, Options, JointCollectionTpl > &data, const Eigen::MatrixBase< ConfigVectorType > &q, const Eigen::MatrixBase< ReturnMatrixType > &gravity_partial_dq)
Computes the partial derivative of the generalized gravity contribution with respect to the joint con...
pinocchio::context::Options
@ Options
Definition: context/generic.hpp:82
Model
pinocchio::ModelTpl< Scalar > Model
Definition: timings-cppad-jit.cpp:48
pinocchio::context::Scalar
PINOCCHIO_SCALAR_TYPE Scalar
Definition: context/generic.hpp:79
pinocchio
Main pinocchio namespace.
Definition: timings.cpp:33

pinocchio
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autogenerated on Wed May 28 2025 02:41:21