liegroup-variant-visitors.hpp

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#ifndef __pinocchio_lie_group_variant_visitor_hpp__
#define __pinocchio_lie_group_variant_visitor_hpp__
 
#include "pinocchio/multibody/liegroup/fwd.hpp"
 
namespace pinocchio
{
 
  template<typename LieGroupCollection>
  inline int nq(const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg);
 
  template<typename LieGroupCollection>
  inline int nv(const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg);
 
  template<typename LieGroupCollection>
  inline std::string name(const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg);
 
  template<typename LieGroupCollection>
  inline Eigen::
    Matrix<typename LieGroupCollection::Scalar, Eigen::Dynamic, 1, LieGroupCollection::Options>
    neutral(const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg);
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigIn_t, class Tangent_t, class ConfigOut_t>
  inline void integrate(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigIn_t> & q,
    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout);
 
  template<typename LieGroupCollection, class Config_t>
  inline void random(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg, const Eigen::MatrixBase<Config_t> & qout);
 
  template<typename LieGroupCollection, class Config_t>
  inline void normalize(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg, const Eigen::MatrixBase<Config_t> & qout);
 
  template<typename LieGroupCollection, class Config_t>
  inline bool isNormalized(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<Config_t> & qin,
    const typename Config_t::Scalar & prec =
      Eigen::NumTraits<typename Config_t::Scalar>::dummy_precision());
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigL_t, class ConfigR_t>
  inline bool isSameConfiguration(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
    const typename ConfigL_t::Scalar & prec);
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigL_t, class ConfigR_t>
  inline typename ConfigL_t::Scalar squaredDistance(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1);
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigL_t, class ConfigR_t>
  inline typename ConfigL_t::Scalar distance(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1)
  {
    return std::sqrt(squaredDistance(lg, q0, q1));
  }
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigL_t, class ConfigR_t, class Tangent_t>
  inline void difference(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v);
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigL_t, class ConfigR_t, class ConfigOut_t>
  inline void randomConfiguration(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout);
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigL_t, class ConfigR_t, class ConfigOut_t>
  inline void interpolate(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
    const typename ConfigL_t::Scalar & u,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout);
 
  template<typename LieGroupCollection, class Config_t, class Tangent_t, class JacobianOut_t>
  void dIntegrate(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<Config_t> & q,
    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
    const ArgumentPosition arg,
    const AssignmentOperatorType op = SETTO);
 
  template<
    typename LieGroupCollection,
    class Config_t,
    class Tangent_t,
    class JacobianIn_t,
    class JacobianOut_t>
  void dIntegrate(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<Config_t> & q,
    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & J_in,
    int self,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out,
    const ArgumentPosition arg,
    const AssignmentOperatorType op = SETTO);
 
  template<
    typename LieGroupCollection,
    class Config_t,
    class Tangent_t,
    class JacobianIn_t,
    class JacobianOut_t>
  void dIntegrate(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<Config_t> & q,
    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
    int self,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & J_in,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out,
    const ArgumentPosition arg,
    const AssignmentOperatorType op = SETTO);
 
  template<typename LieGroupCollection, class ConfigL_t, class ConfigR_t, class JacobianOut_t>
  void dDifference(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
    const ArgumentPosition arg);
 
  template<
    typename LieGroupCollection,
    class ConfigL_t,
    class ConfigR_t,
    class JacobianIn_t,
    class JacobianOut_t>
  void dDifference(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
    int self,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & Jout,
    const ArgumentPosition arg);
 
  template<
    typename LieGroupCollection,
    class ConfigL_t,
    class ConfigR_t,
    class JacobianIn_t,
    class JacobianOut_t>
  void dDifference(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
    const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
    int self,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & Jout,
    const ArgumentPosition arg);
 
  template<
    typename LieGroupCollection,
    class Config_t,
    class Tangent_t,
    class JacobianIn_t,
    class JacobianOut_t>
  void dIntegrateTransport(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<Config_t> & q,
    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & J_in,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out,
    const ArgumentPosition arg);
 
  template<typename LieGroupCollection, class Config_t, class Tangent_t, class JacobianOut_t>
  void dIntegrateTransport(
    const LieGroupGenericTpl<LieGroupCollection> & lg,
    const Eigen::MatrixBase<Config_t> & q,
    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
    const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
    const ArgumentPosition arg);
} // namespace pinocchio
 
#include "pinocchio/multibody/liegroup/liegroup-variant-visitors.hxx"
 
#endif // ifndef __pinocchio_lie_group_variant_visitor_hpp__