packml_msgs/Transition Service

# Request a state change from a packml state machine.  The command set is based
# on the PackML summarized here:
# http://www.plcopen.org/pages/promotion/publications/downloads/mapping_omac_statediagram.pdf
# The response is returned as soon as the request is accepted, but not necessarily
# when the state changes
#
# Enumeration values are based upon tag guidelines, here:
# http://sesam-world.com/_pdf/make2pack/mode/2010-11-29/Materiale/PackML_Tag_Naming_Guidelines_V2.0.pdf


# Values defined in tag naming guidelines
int8 UNDEFINED = 0
int8 CLEAR = 1        # Assumed to be "Prepare" in tag naming guidelines
int8 START = 2
int8 STOP = 3
int8 HOLD = 4
int8 ABORT = 5
int8 RESET = 6        # Assumed to be "Home"
int8 ESTOP = 7        # Not clear what state this drives or how it's different from an abort


# Values NOT defined in tag naming guidelines
int8 SUSPEND = 100
int8 UNSUSPEND = 101
int8 UNHOLD = 102

int8 command
---
# State machine response
bool success         # True if command has been accepted

int8 SUCCESS = 1
int8 INVALID_TRANSITION_REQUEST = -1
int8 UNRECOGNIZED_REQUEST = -2
int8 error_code       # Error code if command has been rejected

string message        # Message for display (only for human reading)