ardrone_autonomy/Navdata Message

File: ardrone_autonomy/Navdata.msg

Raw Message Definition

Header header

# Navdata including the ARDrone 2 specifica sensors
# (magnetometer, barometer)

# 0 means no battery, 100 means full battery
float32 batteryPercent

# 0: Unknown, 1: Init, 2: Landed, 3: Flying, 4: Hovering, 5: Test
# 6: Taking off, 7: Goto Fix Point, 8: Landing, 9: Looping
# Note: 3,7 seems to discriminate type of flying (isFly = 3 | 7)
uint32 state

int32 magX
int32 magY
int32 magZ

# pressure sensor
int32 pressure

# apparently, there was a temperature sensor added as well.
int32 temp

# wind sensing...
float32 wind_speed
float32 wind_angle
float32 wind_comp_angle

# left/right tilt in degrees (rotation about the X axis)
float32 rotX

# forward/backward tilt in degrees (rotation about the Y axis)
float32 rotY

# orientation in degrees (rotation about the Z axis)
float32 rotZ

# estimated altitude (cm)
int32 altd

# linear velocity (mm/sec)
float32 vx

# linear velocity (mm/sec)
float32 vy

# linear velocity (mm/sec)
float32 vz

#linear accelerations (unit: g)
float32 ax
float32 ay
float32 az

#motor commands (unit 0 to 255)
uint8 motor1
uint8 motor2
uint8 motor3
uint8 motor4

#Tags in Vision Detectoion
uint32 tags_count
uint32[] tags_type
uint32[] tags_xc
uint32[] tags_yc
uint32[] tags_width
uint32[] tags_height
float32[] tags_orientation
float32[] tags_distance

#time stamp
float32 tm

Compact Message Definition

std_msgs/Header header
float32 batteryPercent
uint32 state
int32 magX
int32 magY
int32 magZ
int32 pressure
int32 temp
float32 wind_speed
float32 wind_angle
float32 wind_comp_angle
float32 rotX
float32 rotY
float32 rotZ
int32 altd
float32 vx
float32 vy
float32 vz
float32 ax
float32 ay
float32 az
uint8 motor1
uint8 motor2
uint8 motor3
uint8 motor4
uint32 tags_count
uint32[] tags_type
uint32[] tags_xc
uint32[] tags_yc
uint32[] tags_width
uint32[] tags_height
float32[] tags_orientation
float32[] tags_distance
float32 tm