README

raspimouse_slam

slam_toolboxパッケージを使用してSLAM（自己位置推定と地図生成）を行うパッケージです。

Table of Contents

raspimouse_slam
- Table of Contents
- SLAM
  - Setup
    - Using Raspberry Pi Mouse
    - Using Gazebo
  - Running SLAM

SLAM

Raspberry Pi Mouse上で、次のコマンドを実行します。LiDARを起動し、ゲームパッドでRaspberry Pi Mouseを制御できるようにします。

下記のコマンドではゲームパッドとしてLogicool Wireless Gamepad F710を使用しています。

[!NOTE] ゲームパッドの操作方法については、raspimouse_ros2_examples “joystick_control”を参照してください。

Setup

Raspberry Pi Mouseを起動します。使用するLiDARによってコマンドが違います。

Using Raspberry Pi Mouse

以下のコマンドを実行し、Raspberry Pi Mouseを起動します。

# RPLIDAR A1の場合
ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=rplidar lidar_port:=/dev/ttyUSB0 joyconfig:=f710
# LDS-01の場合
ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=lds lidar_port:=/dev/ttyUSB0 joyconfig:=f710
# URG-04LX-UG01の場合
ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=urg lidar_port:=/dev/ttyACM0 joyconfig:=f710

Using Gazebo

以下のコマンドを実行し、Gazebo上でRaspberry Pi Mouseを起動します。Gazebo上での実行には、raspimouse_simパッケージのインストールが必要です。

# RPLIDAR A1の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=rplidar
# LDS-01の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=lds
# URG-04LX-UG01の場合
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=urg

別のターミナルを立ち上げ、以下のコマンドを実行します。Gazebo上のRaspberry Pi Mouseを操作できるようになります。

# キーボードで操作する場合
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true
# ジョイスティックコントローラで操作する場合
ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=f710 mouse:=false

Running SLAM

Remote PC上で次のコマンドを実行するとSLAMが開始されます。 RVizが立ち上がり、Raspberry Pi Mouseを動かすと地図が構築されていく様子が確認できます。実機とGazeboの両方で同一のコマンドです。

[!NOTE] Raspberry Pi MouseとRemote PCが通信するため、同一ネットワーク上で同じROS_DOMAIN_IDを指定する必要があります。詳しい設定方法は、RT Software TutorialsのROS 2タブを開いて参照してください。

ros2 launch raspimouse_slam pc_slam.launch.py

構築した地図をファイルへ保存するために、Remote PC 上で次のコマンドを実行します。

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/MAP_NAME

コマンドを実行するとMAP_NAME.pgmとMAP_NAME.yamlの2つのファイルが生成されます。