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00032
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00034
00035
00036
00037
00038
00039 #ifndef ORO_SLAVE_ACTIVITY_HPP
00040 #define ORO_SLAVE_ACTIVITY_HPP
00041
00042 #include "../base/ActivityInterface.hpp"
00043 #include "../base/RunnableInterface.hpp"
00044
00045 #ifdef ORO_PRAGMA_INTERFACE
00046 #pragma interface
00047 #endif
00048
00049 namespace RTT
00050 { namespace extras {
00051
00052
00090 class RTT_API SlaveActivity
00091 :public base::ActivityInterface
00092 {
00093 public:
00099 SlaveActivity( base::ActivityInterface* master, base::RunnableInterface* run = 0 );
00100
00107 SlaveActivity( double period, base::RunnableInterface* run = 0 );
00108
00114 SlaveActivity( base::RunnableInterface* run = 0 );
00115
00119 ~SlaveActivity();
00120
00121 Seconds getPeriod() const;
00122
00123 bool setPeriod(Seconds s);
00124
00125 unsigned getCpuAffinity() const;
00126
00127 bool setCpuAffinity(unsigned cpu);
00128
00129 os::ThreadInterface* thread();
00130
00131 base::ActivityInterface *getMaster() const;
00132
00133 bool initialize();
00134 void step();
00135 void loop();
00136 bool breakLoop();
00137 void finalize();
00138
00144 bool start();
00145
00146 bool stop();
00147
00148 bool isRunning() const;
00149
00150 bool isPeriodic() const;
00151
00152 bool isActive() const;
00153
00154 bool execute();
00155
00156 bool trigger();
00157 private:
00158 base::ActivityInterface* mmaster;
00159 double mperiod;
00160 bool running;
00161 bool active;
00162 };
00163
00164 }}
00165
00166
00167 #endif