Go to the documentation of this file.00001
00019 #ifndef RTC_OBJECTMANAGER_H
00020 #define RTC_OBJECTMANAGER_H
00021
00022 #include <rtm/RTC.h>
00023
00024 #include <vector>
00025 #include <string>
00026 #include <algorithm>
00027
00028 #include <coil/Mutex.h>
00029 #include <coil/Guard.h>
00030
00050 template <typename Identifier, typename Object, typename Predicate>
00051 class ObjectManager
00052 {
00053 public:
00054 typedef std::vector<Object*> ObjectVector;
00055 typedef typename ObjectVector::iterator ObjectVectorItr;
00056 typedef typename ObjectVector::const_iterator ObjectVectorConstItr;
00057 typedef coil::Mutex Mutex;
00058 typedef coil::Guard<coil::Mutex> Guard;
00074 ObjectManager(){};
00075
00091 ~ObjectManager(void){};
00092
00118 bool registerObject(Object* obj)
00119 {
00120 ObjectVectorItr it;
00121 Guard guard(m_objects._mutex);
00122
00123 it = std::find_if(m_objects._obj.begin(), m_objects._obj.end(),
00124 Predicate(obj));
00125 if (it == m_objects._obj.end())
00126 {
00127 m_objects._obj.push_back(obj);
00128 return true;
00129 }
00130 return false;
00131 }
00132
00158 Object* unregisterObject(const Identifier& id)
00159 {
00160 ObjectVectorItr it;
00161 Guard guard(m_objects._mutex);
00162
00163 it = std::find_if(m_objects._obj.begin(), m_objects._obj.end(),
00164 Predicate(id));
00165 if (it != m_objects._obj.end())
00166 {
00167 Object* obj(*it);
00168 m_objects._obj.erase(it);
00169 return obj;
00170 }
00171 return NULL;;
00172 }
00173
00202 Object* find(const Identifier& id) const
00203 {
00204 ObjectVectorConstItr it;
00205 Guard guard(m_objects._mutex);
00206 it = std::find_if(m_objects._obj.begin(), m_objects._obj.end(),
00207 Predicate(id));
00208 if (it != m_objects._obj.end())
00209 {
00210 return *it;
00211 }
00212 return NULL;
00213 }
00214
00234 std::vector<Object*> getObjects() const
00235 {
00236 Guard guard(m_objects._mutex);
00237 return m_objects._obj;
00238 }
00239
00247 template <class Pred>
00248 Pred for_each(Pred p)
00249 {
00250 Guard guard(m_objects._mutex);
00251 return std::for_each(m_objects._obj.begin(), m_objects._obj.end(), p);
00252 }
00253
00261 template <class Pred>
00262 Pred for_each(Pred p) const
00263 {
00264 Guard guard(m_objects._mutex);
00265 return std::for_each(m_objects._obj.begin(), m_objects._obj.end(), p);
00266 }
00267
00268 protected:
00276 struct Objects
00277 {
00278 mutable Mutex _mutex;
00279 ObjectVector _obj;
00280 };
00288 Objects m_objects;
00289 };
00290 #endif // RTC_OBJECTMANAGER_H