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00010 #include "USBCameraMonitor.h"
00011 #include <iostream>
00012 using namespace std;
00013
00014
00015
00016 static const char* usbcameramonitor_spec[] =
00017 {
00018 "implementation_id", "USBCameraMonitor",
00019 "type_name", "USBCameraMonitor",
00020 "description", "USB Camera Acquire component",
00021 "version", "1.0",
00022 "vendor", "Noriaki Ando, AIST",
00023 "category", "example",
00024 "activity_type", "DataFlowComponent",
00025 "max_instance", "10",
00026 "language", "C++",
00027 "lang_type", "compile",
00028
00029 "conf.default.image_height", "240",
00030 "conf.default.image_width", "320",
00031 ""
00032 };
00033
00034
00035 USBCameraMonitor::USBCameraMonitor(RTC::Manager* manager)
00036 : RTC::DataFlowComponentBase(manager),
00037
00038 m_inIn("in", m_in),
00039
00040
00041 dummy(0)
00042 {
00043
00044
00045
00046 registerInPort("in", m_inIn);
00047
00048
00049 m_in.data = 0;
00050
00051
00052
00053
00054
00055
00056
00057
00058
00059
00060
00061
00062 }
00063
00064 USBCameraMonitor::~USBCameraMonitor()
00065 {
00066 }
00067
00068
00069 RTC::ReturnCode_t USBCameraMonitor::onInitialize()
00070 {
00071 bindParameter("image_height", m_img_height, "240");
00072 bindParameter("image_width", m_img_width, "320");
00073 return RTC::RTC_OK;
00074 }
00075
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00078
00079
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00089
00090
00091
00092
00093
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00095
00096
00097
00098
00099
00100
00101 RTC::ReturnCode_t USBCameraMonitor::onActivated(RTC::UniqueId ec_id)
00102 {
00103 m_img=cvCreateImage(cvSize(m_img_width,m_img_height),IPL_DEPTH_8U,3);
00104
00105
00106 cvNamedWindow("CaptureImage", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
00107
00108 std::cout << "m_img->nChannels :" << m_img->nChannels << std::endl;
00109 std::cout << "m_img->width :" << m_img->width << std::endl;
00110 std::cout << "m_img->height :" << m_img->height << std::endl;
00111
00112 return RTC::RTC_OK;
00113 }
00114
00115
00116
00117 RTC::ReturnCode_t USBCameraMonitor::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id)
00118 {
00119 cvReleaseImage(&m_img);
00120
00121 cvDestroyWindow("CaptureImage");
00122 return RTC::RTC_OK;
00123 }
00124
00125
00126
00127 RTC::ReturnCode_t USBCameraMonitor::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
00128 {
00129 static coil::TimeValue tm_pre;
00130 static int count = 0;
00131
00132 if (!m_inIn.isNew())
00133 {
00134 return RTC::RTC_OK;
00135 }
00136
00137 m_inIn.read();
00138 if (!(m_in.data.length() > 0))
00139 {
00140 return RTC::RTC_OK;
00141 }
00142
00143 memcpy(m_img->imageData,(void *)&(m_in.data[0]),m_in.data.length());
00144
00145
00146 cvShowImage("CaptureImage", m_img);
00147
00148 cvWaitKey(1);
00149 if (count > 100)
00150 {
00151 count = 0;
00152 coil::TimeValue tm;
00153 tm = coil::gettimeofday();
00154 double sec(tm - tm_pre);
00155 if (sec > 1.0 && sec < 1000.0)
00156 {
00157 std::cout << 100.0/sec << " [FPS]" << std::endl;
00158 }
00159 tm_pre = tm;
00160 }
00161 ++count;
00162
00163 return RTC::RTC_OK;
00164 }
00165
00166
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00205
00206
00207
00208
00209 extern "C"
00210 {
00211
00212 void USBCameraMonitorInit(RTC::Manager* manager)
00213 {
00214 coil::Properties profile(usbcameramonitor_spec);
00215 manager->registerFactory(profile,
00216 RTC::Create<USBCameraMonitor>,
00217 RTC::Delete<USBCameraMonitor>);
00218 }
00219
00220 };
00221
00222