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00007 #include "Controller.h"
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00009
00010
00011 static const char* controller_spec[] =
00012 {
00013 "implementation_id", "Controller",
00014 "type_name", "Controller",
00015 "description", "Controller component",
00016 "version", "1.0",
00017 "vendor", "Noriaki Ando, AIST",
00018 "category", "example",
00019 "activity_type", "SPORADIC",
00020 "kind", "DataFlowComponent",
00021 "max_instance", "10",
00022 "language", "C++",
00023 "lang_type", "compile",
00024
00025 ""
00026 };
00027
00028
00029 Controller::Controller(RTC::Manager* manager)
00030
00031 : RTC::DataFlowComponentBase(manager),
00032 m_inIn("in", m_in),
00033 m_outOut("out", m_out)
00034
00035 {
00036 }
00037
00038 Controller::~Controller()
00039 {
00040 }
00041
00042
00043 RTC::ReturnCode_t Controller::onInitialize()
00044 {
00045
00046
00047
00048 addInPort("in", m_inIn);
00049
00050
00051 addOutPort("out", m_outOut);
00052
00053
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00059
00060
00061
00062
00063
00064
00065 return RTC::RTC_OK;
00066 }
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00099
00100
00101 RTC::ReturnCode_t Controller::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
00102 {
00103 if (m_inIn.isNew()) {
00104 m_inIn.read();
00105 std::cout << "Controller Received data: " << m_in.data << std::endl;
00106 m_out.data = m_in.data * 2;
00107 m_outOut.write();
00108 }
00109 return RTC::RTC_OK;
00110 }
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00140
00141
00142
00143
00144
00145 extern "C"
00146 {
00147
00148 void ControllerInit(RTC::Manager* manager)
00149 {
00150 coil::Properties profile(controller_spec);
00151 manager->registerFactory(profile,
00152 RTC::Create<Controller>,
00153 RTC::Delete<Controller>);
00154 }
00155
00156 };
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