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00009 #include <iomanip>
00010 #include "AutoTestIn.h"
00011
00012
00013
00014 static const char* autotestin_spec[] =
00015 {
00016 "implementation_id", "AutoTestIn",
00017 "type_name", "AutoTestIn",
00018 "description", "Sample component for auto-test",
00019 "version", "1.0.0",
00020 "vendor", "AIST",
00021 "category", "example",
00022 "activity_type", "PERIODIC",
00023 "kind", "DataFlowComponent",
00024 "max_instance", "1",
00025 "language", "C++",
00026 "lang_type", "compile",
00027 "exec_cxt.periodic.rate", "1.0",
00028 ""
00029 };
00030
00031
00036 AutoTestIn::AutoTestIn(RTC::Manager* manager)
00037
00038 : RTC::DataFlowComponentBase(manager),
00039 m_inIn("in", m_in),
00040 m_seqinIn("seqin", m_seqin),
00041 m_MyServicePort("MyService")
00042
00043
00044 {
00045 }
00046
00050 AutoTestIn::~AutoTestIn()
00051 {
00052 }
00053
00054
00055
00056 RTC::ReturnCode_t AutoTestIn::onInitialize()
00057 {
00058
00059
00060
00061 addInPort("in", m_inIn);
00062 addInPort("seqin", m_seqinIn);
00063
00064
00065
00066
00067 m_MyServicePort.registerProvider("myservice0", "MyService", m_myservice0);
00068
00069
00070
00071
00072 addPort(m_MyServicePort);
00073
00074
00075
00076 return RTC::RTC_OK;
00077 }
00078
00079
00080
00081
00082
00083
00084
00085
00086
00087
00088
00089
00090
00091
00092
00093
00094
00095
00096
00097
00098
00099
00100
00101 RTC::ReturnCode_t AutoTestIn::onActivated(RTC::UniqueId ec_id)
00102 {
00103
00104 fout.open("received-data");
00105 if (!fout){
00106 std::cout << "Can not open received-data..." << std::endl;
00107 }
00108 m_msg = "";
00109 return RTC::RTC_OK;
00110 }
00111
00112
00113 RTC::ReturnCode_t AutoTestIn::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id)
00114 {
00115 fout.close();
00116 m_myservice0.reset_message();
00117 return RTC::RTC_OK;
00118 }
00119
00120
00121 RTC::ReturnCode_t AutoTestIn::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
00122 {
00123 if (m_msg == "") {
00124 m_msg = m_myservice0.get_echo_message();
00125 }
00126
00127 if ( m_inIn.isNew() && m_seqinIn.isNew() && m_msg != ""){
00128 m_inIn.read();
00129 m_seqinIn.read();
00130
00131 fout << std::fixed;
00132 fout << std::showpoint;
00133 fout << std::setprecision(6);
00134
00135
00136
00137
00138
00139
00140
00141 fout << m_in.data << std::endl;
00142
00143
00144
00145
00146
00147
00148 fout << m_seqin.data[0] << " " << m_seqin.data[1]<< " "<<m_seqin.data[2] << " " << m_seqin.data[3] << " " << m_seqin.data[4] << std::endl;
00149
00150
00151
00152
00153
00154 fout << m_msg << std::endl;
00155 m_msg = "";
00156 }
00157 return RTC::RTC_OK;
00158 }
00159
00160
00161
00162
00163
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00190
00191
00192
00193
00194
00195
00196
00197 extern "C"
00198 {
00199
00200 void AutoTestInInit(RTC::Manager* manager)
00201 {
00202 coil::Properties profile(autotestin_spec);
00203 manager->registerFactory(profile,
00204 RTC::Create<AutoTestIn>,
00205 RTC::Delete<AutoTestIn>);
00206 }
00207
00208 };
00209
00210