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00036
00037 #ifndef MOVEIT_PY_BINDINGS_TOOLS_PY_CONVERSIONS_
00038 #define MOVEIT_PY_BINDINGS_TOOLS_PY_CONVERSIONS_
00039
00040 #include <boost/python.hpp>
00041 #include <boost/python/stl_iterator.hpp>
00042 #include <string>
00043 #include <vector>
00044 #include <map>
00045
00046 namespace moveit
00047 {
00048 namespace py_bindings_tools
00049 {
00050 template <typename T>
00051 std::vector<T> typeFromList(const boost::python::object& values)
00052 {
00053 boost::python::stl_input_iterator<T> begin(values), end;
00054 std::vector<T> v;
00055 v.assign(begin, end);
00056 return v;
00057 }
00058
00059 template <typename T>
00060 boost::python::list listFromType(const std::vector<T>& v)
00061 {
00062 boost::python::list l;
00063 for (std::size_t i = 0; i < v.size(); ++i)
00064 l.append(v[i]);
00065 return l;
00066 }
00067
00068 template <typename T>
00069 boost::python::dict dictFromType(const std::map<std::string, T>& v)
00070 {
00071 boost::python::dict d;
00072 for (typename std::map<std::string, T>::const_iterator it = v.begin(); it != v.end(); ++it)
00073 d[it->first] = it->second;
00074 return d;
00075 }
00076
00077 std::vector<double> doubleFromList(const boost::python::object& values)
00078 {
00079 return typeFromList<double>(values);
00080 }
00081
00082 std::vector<std::string> stringFromList(const boost::python::object& values)
00083 {
00084 return typeFromList<std::string>(values);
00085 }
00086
00087 boost::python::list listFromDouble(const std::vector<double>& v)
00088 {
00089 return listFromType<double>(v);
00090 }
00091
00092 boost::python::list listFromString(const std::vector<std::string>& v)
00093 {
00094 return listFromType<std::string>(v);
00095 }
00096 }
00097 }
00098
00099 #endif