controller_manager_msgs/SwitchController Service

# The SwitchController service allows you stop a number of controllers
# and start a number of controllers, all in one single timestep of the
# controller_manager control loop. 

# To switch controllers, specify 
#  * the list of controller names to start,
#  * the list of controller names to stop, and
#  * the strictness (BEST_EFFORT or STRICT)
#    * STRICT means that switching will fail if anything goes wrong (an invalid
#      controller name, a controller that failed to start, etc. )
#    * BEST_EFFORT means that even when something goes wrong with on controller, 
#      the service will still try to start/stop the remaining controllers

# The return value "ok" indicates if the controllers were switched
# successfully or not.  The meaning of success depends on the 
# specified strictness.


string[] start_controllers
string[] stop_controllers
int32 strictness
int32 BEST_EFFORT=1
int32 STRICT=2
---
bool ok