orientation.h
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00001 #ifndef _TRANSFORM_GRAPH_ORIENTATION_H_
00002 #define _TRANSFORM_GRAPH_ORIENTATION_H_
00003 
00004 #include "Eigen/Dense"
00005 #include "Eigen/Geometry"
00006 #include "geometry_msgs/Quaternion.h"
00007 #include "tf/transform_datatypes.h"
00008 
00009 namespace transform_graph {
00014 class Orientation {
00015  public:
00017   Orientation();
00019   Orientation(double w, double x, double y, double z);
00021   Orientation(const Eigen::Matrix3d& m);
00023   Orientation(const Eigen::Quaterniond& q);
00025   Orientation(const geometry_msgs::Quaternion& q);
00027   Orientation(const tf::Quaternion& q);
00029   Orientation(const tf::Matrix3x3& m);
00030 
00033   Eigen::Matrix3d matrix() const;
00034 
00037   Eigen::Quaterniond quaternion() const;
00038 
00041   geometry_msgs::Quaternion quaternion_msg() const;
00042 
00045   tf::Quaternion tf_quaternion() const;
00046 
00049   tf::Matrix3x3 tf_matrix() const;
00050 
00051  private:
00052   Eigen::Matrix3d matrix_;
00053 };
00054 }  // namespace transform_graph
00055 
00056 #endif  // _TRANSFORM_GRAPH_ORIENTATION_H_


transform_graph
Author(s):
autogenerated on Sat Jun 8 2019 19:23:43