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00021
00022 #ifndef KDL_CHAIN_IKSOLVER_HPP
00023 #define KDL_CHAIN_IKSOLVER_HPP
00024
00025 #include "chain.hpp"
00026 #include "frames.hpp"
00027 #include "framevel.hpp"
00028 #include "frameacc.hpp"
00029 #include "jntarray.hpp"
00030 #include "jntarrayvel.hpp"
00031 #include "jntarrayacc.hpp"
00032 #include "solveri.hpp"
00033
00034 namespace KDL {
00035
00042 class ChainIkSolverPos : public KDL::SolverI {
00043 public:
00054 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_init, const Frame& p_in, JntArray& q_out)=0;
00055
00056 virtual ~ChainIkSolverPos(){};
00057 virtual void updateInternalDataStructures()=0;
00058 };
00059
00066 class ChainIkSolverVel : public KDL::SolverI {
00067 public:
00078 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const Twist& v_in, JntArray& qdot_out)=0;
00089 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_init, const FrameVel& v_in, JntArrayVel& q_out)=0;
00090
00091 virtual ~ChainIkSolverVel(){};
00092 virtual void updateInternalDataStructures()=0;
00093 };
00094
00102 class ChainIkSolverAcc : public KDL::SolverI {
00103 public:
00115 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const JntArray& qdot_in, const Twist a_in,
00116 JntArray& qdotdot_out)=0;
00127 virtual int CartTojnt(const JntArray& q_init, const FrameAcc& a_in,
00128 JntArrayAcc& q_out)=0;
00129
00143 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const Twist& v_in, const Twist& a_in,
00144 JntArray& qdot_out, JntArray& qdotdot_out)=0;
00159 virtual int CartTojnt(const JntArray& q_init, const Frame& p_in, const JntArray& qdot_in, const Twist& a_in,
00160 JntArray& q_out, JntArray& qdotdot_out)=0;
00161
00162 virtual void updateInternalDataStructures()=0;
00163 virtual ~ChainIkSolverAcc(){};
00164 };
00165
00166
00167 }
00168
00169 #endif