00001 #ifndef __HRPMODEL_ONLINEVIEWER_UTIL_H__ 00002 #define __HRPMODEL_ONLINEVIEWER_UTIL_H__ 00003 00004 #include <hrpCorba/OpenHRPCommon.hh> 00005 #include <hrpModel/Body.h> 00006 #include <hrpModel/World.h> 00007 #include <hrpModel/ColdetLinkPair.h> 00008 00009 void setupCharacterPosition(OpenHRP::CharacterPosition &characterPosition, 00010 hrp::BodyPtr body); 00011 void updateCharacterPosition(OpenHRP::CharacterPosition &characterPosition, 00012 hrp::BodyPtr body); 00013 void getWorldState(OpenHRP::WorldState& state, hrp::WorldBase& world); 00014 void initWorldState(OpenHRP::WorldState& state, hrp::WorldBase& world); 00015 void initWorldState(OpenHRP::WorldState& state, hrp::WorldBase& world, 00016 std::vector<hrp::ColdetLinkPairPtr>& pairs); 00017 00018 #endif